[发明专利]内齿柔轮减速机

说明书

本发明公开了一种内齿柔轮减速机，其包括：行星轮组，所述行星轮组上设置有第一啮合部和第二啮合部；内齿圈，所述内齿圈与行星轮组的第一啮合部连接；柔轮，所述柔轮内壁上设置有内齿部，所述内齿部与行星轮组的第二啮合部连接；以及外壳，所述外壳内设置有容腔，所述行星轮组、内齿圈和柔轮设置在容腔内。本发明具有较高的啮合强度，可以降低零件加工精度要求同时达成高精度输出，制备成本低，并且齿轮磨损较小，可逆性较佳。

技术领域

本发明涉及减速机领域，具体涉及一种内齿柔轮减速机。

背景技术

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械。使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途，其中行星减速机和谐波减速机为常用的种类。

行星减速机由一个内齿环紧密结合于齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动的太阳齿轮，介于两者之间有一组由多颗齿轮组合于行星架上的行星齿轮组，行星架上设置有输出轴，当动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并循着内齿环的轨迹沿中心公转，行星齿轮的旋转带动输出轴输出动力；特别是一种齿差行星减速机，能过做到比普通行星减速机更大的减速比，其具有两层内齿圈，行星轮数量为A，此时A为>＝2的任意整数，行星轮同时咬合此两层内齿，其中一个内齿圈是标准齿型，其齿数假设为N，另一个内齿圈则为变异齿型，其齿数为N+A或N-A，两个内齿圈因为有齿差，从而形成输出；

但是其具有不可避免的缺陷存在：

1.啮合强度较弱：其中变异齿型的内齿圈，与行星轮啮合时，齿型无法完整啮合，为局部接触，且啮合的齿数较少，因此导致啮合强度不足，承载扭力下降；

2.背隙较大：由于变异齿型的内齿圈无法与行星轮完整啮合，也容易产生较大的齿背隙，若要改善背隙，则需要更高的加工精度；

3.齿轮磨损较大：变异齿型的内齿圈与行星轮啮合传动时，同时有滚动摩擦与滑动摩擦，导致齿轮容易磨损。

谐波减速机有一层内齿圈，其齿数为N，一个波发生器，其波数为A，且A为>＝2的任意整数，一个外齿柔轮，其齿数为N-A，使用时波发生器将外齿柔轮顶出，使柔轮尖点位置的外齿与内齿圈咬合，因两者之间有齿差，从而形成输出，谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3；

但是其具有不可避免的缺陷存在：

1.加工精度要求极高，允许零件公差小：其背隙由内齿圈与柔轮外齿的啮合紧密度决定，因此对于内齿圈，波发生器，柔轮外齿的尺寸要求极高，使之达到紧密啮合的效果；

2.启动转矩较大，须增加形变轴承的成本：在波发生器与柔轮内壁之间，需要加装一个可形变轴承来减少波发生器与柔轮内壁的摩擦，因此在启动瞬间，需要同时使形变轴承及柔轮产生型变，导致启动转矩偏大，而形变轴承的存在也增加了成本；

3.可逆性较差：在某些需要输出端逆向输入时，由于较高的启动转矩成为较高的握紧力，因此需要更高的逆向输入扭力才能运转，容易伤害齿轮，导致使用条件受限。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种内齿柔轮减速机，具有较高的啮合强度，可以降低零件加工精度要求同时达成高精度输出，制备成本低，并且齿轮磨损较小，可逆性较佳。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种内齿柔轮减速机，其包括：

行星轮组，所述行星轮组上设置有第一啮合部和第二啮合部；

内齿圈，所述内齿圈与行星轮组的第一啮合部连接；

柔轮，所述柔轮内壁上设置有内齿部，所述内齿部与行星轮组的第二啮合部连接；