[发明专利]一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法

说明书

一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法，采用辅助驾驶预警系统，所述辅助驾驶预警系统包括：环视鱼眼相机，用于采集车辆周围图像信息；车载传感器单元，用于采集车辆信号；控制模块，与所述环视鱼眼相机连接，与所述车载传感器单元连接，接收车辆信号和/或图像信息，并进行分析处理，输出预警信号；以及，预警提醒模块，接收预警信号；所述辅助驾驶预警方法，包括：所述控制模块根据车载传感器单元采集车辆信号进行工作模式使能判断；计算开门预警区域预进入时间TTZ1，变道预碰撞区域预进入时间TTZ2，跟车时间HDT，预压线时间TLC；根据设定预警阈值，预警提醒模块执行相应预警策略。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法。

背景技术

智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，视觉系统在车辆主动安全领域应用越来越广。360度环视系统是现有高级汽车辅助安全系统之一，此类系统可以在低速工况下为驾驶员提供车辆周围情况辅助显示，为驾驶员低速操作提供视觉辅助（如泊车等），已经成为了众多量产车型的标准配置。然而对于商用车辆（重型车运输车辆以及巴士等）而言，车辆体积更大，视野盲区更大，操纵更困难，环视系统的应用可以有效减少车辆盲区范围，从而帮助驾驶员更好的了解车辆周围环境。因此环视系统对于商用车而言具有重要的应用价值与市场前景。

现有此类量产系统大多只提供俯视视角下车辆周围环境的平面示意图，系统视野范围有限，绝大多数系统只能辅助显示车辆周围2-3米以内的区域，且非道路平面部分物体映射变形严重；少部分立体环视辅助系统利用GPU的渲染能力能够较真实的辅助现实车辆周围场景，并根据驾驶员车辆操作动态更新场景内容及视角范围。然而现有环视系统的应用仅仅局限于低速工况下通过场景拼接与投影变换，辅助驾驶员在泊车以及狭窄道路等场景工况更好的进行车辆操作，并没有基于此类环视系统输入下的主动安全功能面世。

环视系统虽然场景畸变比较显著，但是其视野范围广，随着高清图像技术的广泛应用，环视系统有效探测范围也随之增强，因而其具有一定的主动安全功能应用延展性。本发明基于环视输入，提出了一种全车速工况的高级辅助驾驶系统，集成了高速场景下的车道偏离、变道以及跟车距离预警与低速场景下的行人防碰撞、开门提示以及辅助场景显示等功能。

发明内容

本发明的一个目的在于通过视频智能分析与处理，将包含跟车安全、行人保护、车道辅助以及泊车辅助等在内的辅助驾驶功能集成于环视系统中，以提示音与图片预警结合场景辅助显示的方式提升360度环视系统相关应用的主动/辅助安全性能，提供了一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法，采用辅助驾驶预警系统，所述辅助驾驶预警系统包括：环视鱼眼相机，用于采集车辆周围图像信息；车载传感器单元，用于采集车辆信号；控制模块，与所述环视鱼眼相机连接，与所述车载传感器单元连接，接收车辆信号和/或图像信息，并进行分析处理，输出预警信号；以及，预警提醒模块，接收预警信号；所述辅助驾驶预警方法，包括：所述控制模块根据车载传感器单元采集车辆信号进行工作模式使能判断；计算开门预警区域预进入时间TTZ1，变道预碰撞区域预进入时间TTZ2，跟车时间HDT，预压线时间TLC；根据设定预警阈值，预警提醒模块执行相应预警策略；

所述车载传感器单元包括：车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器，所述车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器均与控制模块连接；

所述工作模式包括：停车开门提示预警模式、高速跟车距离过近预警模式、高速变道碰撞预警模式以及高速车道偏离预警模式；

所述控制模块根据车载传感器单元采集车辆信号进行工作模式使能判断，包括：根据车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器采集的信号，

若车速=0，车辆停止，则停车开门提示预警模式使能；