[发明专利]一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法

权利要求书

1.一种基于车载360度环视输入的辅助驾驶预警方法，其特征在于，采用辅助驾驶预警系统，所述辅助驾驶预警系统包括：

环视鱼眼相机，用于采集车辆周围图像信息；

车载传感器单元，用于采集车辆信号；

控制模块，与所述环视鱼眼相机连接，与所述车载传感器单元连接，接收车辆信号和/或图像信息，并进行分析处理，输出预警信号；以及，

预警提醒模块，接收预警信号，执行预警策略；

所述辅助驾驶预警方法，包括：所述控制模块根据车载传感器单元采集车辆信号进行工作模式使能判断；计算开门预警区域预进入时间TTZ1，变道预碰撞区域预进入时间TTZ2，跟车时间HDT，预压线时间TLC；根据设定预警阈值，预警提醒模块执行相应预警策略；

所述车载传感器单元包括：车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器，所述车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器均与控制模块连接；

所述工作模式包括：停车开门提示预警模式、高速跟车距离过近预警模式、高速变道碰撞预警模式以及高速车道偏离预警模式；

所述控制模块根据车载传感器单元采集车辆信号进行工作模式使能判断，包括：根据车速传感器、档位信号传感器以及转向传感器采集的信号，

若车速＝0，车辆停止，则停车开门提示预警模式使能；

若车速v〉v1，则高速预警功能使能，v1为高速功能开启阈值；

判断车辆所处档位：

如果车辆处于D档，则高速跟车距离过近预警模式使能；同时，

若车辆有转向意图，则高速变道碰撞预警模式使能；

若车辆没有转向意图，则高速车道偏离预警模式使能；

所述停车开门提示预警模式，是指：车辆停止时，对右环视鱼眼输入中开门预警区域的动态目标进行检测与跟踪，计算所述动态目标与本车开门预警区域预进入时间TTZ1，根据设定预警阈值，检测到本车有开门意图时发出相应碰撞预警信号；

所述动态目标检测：在右环视鱼眼输入开门预警区域内，生成稀疏角点特征，计算角点特征的运动信息，并且更新角点特征位置；选取朝向本车运动的特征点集，生成动态目标感兴趣区域；

所述动态目标跟踪：在所述生成的动态目标感兴趣区域内，计算ACF特征，并在特征图谱上进行限定尺度以及高宽比的滑窗搜索，开门预警区域范围以及检测窗口大小根据鱼眼相机安装参数进行调整；过滤目标角点特征位置，对目标验证通过的候选区域内的角点特征进行跟踪，更新角点特征位置；

所述开门预警区域预进入时间TTZ1计算：开门预警区域预进入时间TTZ1为相邻车道车辆按当前车速行驶，进入开门预警区域或变道预碰撞区域所需时间，计算公式如下：

TTZ1＝D0/vel；

其中D0为所述动态目标至开门预警区域的距离，vel为本车相对于动态目标的速度；

若D0＞第一阈值D1,则不预警；

若D1＜第二阈值D2，则触发预警信号；

若第二阈值D2＜D0＜第一阈值D1，则根据TTZ1判断是否预警，当TTZ小于设定阈值T0时，触发预警信号，反之不预警。