[发明专利]一种可旋转升降式气动夹持装置

说明书

本发明涉及自动化设备的夹持机构领域，提供了一种可旋转升降式气动夹持装置，包括斜齿轮轴、阶梯轴、安装于阶梯轴上的第二斜齿轮、第一箱体、第二箱体、第一气缸、导轨杆、第二气缸和夹持机械臂，斜齿轮轴与电机连接，斜齿轮轴上的第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合，导轨杆同轴固定于阶梯轴的顶端，第二箱体套设与导轨杆上，第二气缸与导轨杆顶端固定连接，第二气缸的第二推杆与第二箱体固定连接，夹持机械臂安装于第二箱体上并由第一气缸控制，本发明能够实现物品夹持过程中的旋转、升降、取料、放料等功能，提高物品夹持的可靠性、高效性。

技术领域

本发明涉及自动化设备的夹持机构领域，尤其涉及一种可旋转升降式气动夹持装置。

背景技术

夹持器广泛应用于自动化生产线，以实现工件的夹持操作。随着各行业自动化水平的提高，夹持器不仅广泛应用于传统的工业领域，同时也逐渐深入在医疗、食品、服务机器人、海底开探等领域，为满足多品种及不同环境的需求，对夹持器的设计及性能提出了新的要求。现有技术中，绝大部分的夹持机构仅能实现夹持功能，并不能够进行旋转和上下移动。在需要将物品摆放至一定要求位置时，不能够满足实际需求，还是需要人工去搬运，在这过程中难免会对所运输物件产生磕碰，降低物品的精度，而且对搬运工人的体力要求很高，需要额外花费很多的人力物力。同时，由于操作人员操作的不熟练，易造成产品的损坏以及对操作人员的人身安全构成一定的威胁。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种可旋转升降式气动夹持装置，以实现物品夹持过程中的旋转、升降、取料、放料等功能，提高物品夹持的可靠性、高效性。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种可旋转升降式气动夹持装置，包括斜齿轮轴、阶梯轴、第二斜齿轮、第一箱体、第二箱体、第一气缸、导轨杆、第二气缸和夹持机械臂；

所述斜齿轮轴的一端设有第一斜齿轮，并位于第一箱体内，斜齿轮轴的另一端可转动地穿过第一箱体的侧壁与一能带动其转动的动力机构连接，所述阶梯轴与斜齿轮轴相互垂直，所述第二斜齿轮与第一斜齿轮相互啮合，第二斜齿轮通过键安装于阶梯轴的一端，所述阶梯轴的另一端可转动地穿过第一箱体的顶壁位于第一箱体外；

所述阶梯轴的另一端端部沿轴向设有多个导轨杆，所述第二箱体上设有多个第一通孔，所述导轨杆与所述第一通孔一一对应，所述导轨杆的底端穿过第二箱体所述第二气缸沿竖直方向设置，所述第二气缸的缸体底端固定在所述导轨杆的顶端，第二气缸的第二推杆与第二箱体的顶壁固定连接，第二气缸的第二推杆的伸缩能够使第二箱体上下运动；

所述第二箱体具有相对的第一侧壁和和第二侧壁，所述第一气缸的缸体底端与所述第二箱体的第一侧壁固定连接，所述夹持机械臂安装在第二箱体的第二侧壁上，所述第一气缸的活塞杆穿过第二箱体与夹持机械臂连接，第一气缸的第一推杆的伸缩实现夹持机械臂的开合。

优选地，所述夹持机械臂包括结构相同并关于第一推杆的轴线对称分布的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂包括夹板、连接板和推拉杆，所述夹板的一端设有两个相互平行的连接板，两个所述连接板的一端均与夹板的一端可相对转动地连接，两个所述连接板的另一端均与第二箱体可相对转动地连接，所述推拉杆的一端与夹板可相对转动地连接，推拉杆的另一端与第一推杆的末端通过可转动的连接元件可相对转动地连接。

优选地，所述可转动的连接元件为安装于第一推杆的末端的U型块，所述U型块的两端设有第一销钉孔，所述推拉杆的另一端设有第二通孔，所述U型块与推拉杆的另一端之间通过第一销钉可相对转动地连接在一起。

优选地，所述第一夹持臂还包括两个相对设置的肋板，所述肋板为L形，两个所述肋板上的竖板均与第二箱体的第二侧壁固定连接，两个所述肋板上的横板上对应设有第二销钉孔，所述连接板的另一端与两个所述肋板通过第二销钉可相对转动地连接在一起。