[发明专利]一种雷达标定系统及方法

权利要求书

1.一种雷达标定系统，其特征在于，所述系统包括：位于暗室中的车辆，所述车辆上安装有雷达以及与所述雷达连接的雷达控制器，还包括：分别位于与所述车辆中轴线平行的直线上的第一角反射器、第二角反射器，所述第一角反射器上安装有第一激光测距仪，所述第二角反射器上安装有第二激光测距仪，所述雷达控制器分别与所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪连接，所述第一激光测距仪用于检测所述第一角反射器相对于所述雷达的第一距离以及第一角度，所述第二激光测距仪用于检测所述第二角反射器相对于所述雷达的第二距离以及第二角度，所述雷达控制器用于获取所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离以及所述第二角度并根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离以及所述第二角度，计算得到第一软件修正角度，以修正所述雷达的机械安装角度。

2.根据权利要求1所述的雷达标定系统，其特征在于，所述雷达控制器用于根据如下修正公式计算得到第一软件修正角度：

其中，α表示第一软件修正角度，z₁表示第一距离，z₂表示第二距离，θ₁表示第一角度，θ₂表示第二角度。

3.根据权利要求2所述的雷达标定系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述雷达控制器连接的对中装置；所述对中装置包括：自由辊部分和液压驱动部分；所述自由辊部分用于分别安置所述车辆的左轮和右轮，液压驱动部分用于推动和输送安置在所述自由辊部分上的所述左轮、所述右轮，所述液压驱动部分与所述雷达控制器连接，所述雷达控制器得到所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离以及所述第二角度之前，控制所述液压驱动部分，以使所述左轮、所述右轮分别与所述车辆中轴线平行。

4.根据权利要求3所述的雷达标定系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述雷达控制器连接的电动导轨，所述第一角反射器设置在所述电动导轨上，所述电动导轨与所述车辆中轴线平行，所述雷达控制器根据所述第一软件修正角度对所述雷达的机械安装角度进行修正后，所述雷达控制器控制所述电动导轨、所述雷达以及所述第一激光测距仪工作，以使所述第一角反射器在所述电动导轨上按照设定速度做直线运动，使所述雷达对所述第一角反射器进行探测，所述雷达控制器根据所述雷达的探测结果、所述第一角度以及所述第二角度确定所述第一软件修正角度的准确性。

5.根据权利要求4所述的雷达标定系统，其特征在于，当所述第一软件修正角度不准确时，所述雷达控制器控制所述第一角反射器在所述电动导轨上按照设定速度做直线运动，所述雷达控制器根据所述第一距离以及所述第一角度的变化值，代入所述修正公式，得到第二软件修正角度，以修正所述雷达的机械安装角度。

6.根据权利要求5所述的雷达标定系统，其特征在于，所述第一角反射器与所述第二角反射器的形状为等边三角形。

7.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位于与车辆中轴线平行的直线上的第一角反射器相对于雷达的第一距离以及第一角度，所述雷达安装在所述车辆上；

获取位于与所述车辆中轴线平行的直线上的第二角反射器相对于所述雷达的第二距离以及第二角度；

根据所述第一距离、所述第一角度、所述第二距离、所述第二角度，计算得到第一软件修正角度，以修正所述雷达的机械安装角度。

8.根据权利要求7所述的雷达标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一角反射器相对于雷达的第一距离以及第一角度之前，通过对中装置使所述车辆的左轮、右轮分别与所述车辆中轴线平行。