[发明专利]基于双重定位的共享车辆定位方法与系统

说明书

本发明提供了基于双重定位的共享车辆定位方法与系统，属于定位领域，包括当触发预设条件时判定用车结束，发送结束用车消息；接收到结束用车消息后，令安装在共享车辆上的智能锁发送第一消息，基于第一消息确定智能锁与每个信号桩之间的距离；基于已知的信号桩的位置信息结合每个信号桩与智能锁之间的距离确定智能锁的具体位置。通过利用GPS/北斗定位方式与LoRa自组网定位的双定位方式，在城市中建立共享单车电子围栏定位桩，以提供完全准确的定位信息，使用LoRa的低功耗广域网通信方式与定位桩通信，产生自组网络，提供定位信息，该定位信息与GPS/北斗定位方式产生的定位信息相互修正，大幅度提高电子围栏的精度，增强电子围栏对用户停放共享单车的约束。

技术领域

本发明属于定位领域，特别涉及基于双重定位的共享车辆定位方法与系统。

背景技术

面对气候变暖的严峻形势，在国家节能减排的号召下，公交出行的意义十分重大。然而面对一些短距离、时效性强的出行情况，公交系统往往不能够满足需求。共享单车的出现恰好弥补了这一空缺。但是随着共享单车数目的不断增加、用户量的不断壮大，由此引发的共享单车随意停放的乱象给市政管理带来极大不便。现阶段的用户停车位置约束较为粗糙，无法有效约束用户，为此，本专利对单车的细化管理和用户停车位置约束进行进一步说明。

目前，共享单车公司纷纷推出带有电子围栏功能的共享单车及人力约束的方法来解决共享单车停车乱象。现有共享单车的电子围栏系统是利用共享单车车锁中GPS的定位功能实现的，其定位仅依靠共享单车单点定位。在复杂的城市环境中，现有电子围栏方案并不能精确定位停放的共享单车，不能有效解决共享单车乱停乱放的问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了基于北斗和LoRa双重定位的共享车辆定位方法和系统，能够提高共享车辆的定位精度。

为了达到上述技术目的，一方面，本发明提供了基于双重定位的共享车辆定位方法，所述共享车辆定位方法包括：

获取共享车辆在行车过程中的车辆位置信息，当触发预设条件时判定用车结束，发送结束用车消息；

接收到结束用车消息后，令安装在共享车辆上的智能锁发送第一消息，基于智能锁接收第一消息的延迟时间确定智能锁与每个信号桩之间的距离；

令每个信号桩将自身与智能锁之间的距离与信号桩的身份信息发送至后台服务中心，基于已知的信号桩的位置信息结合每个信号桩与智能锁之间的距离确定智能锁的具体位置；

借助GPS/北斗导航系统对智能锁的具体位置进行修正，得到修正后共享车辆的准确位置。

可选的，所述预设条件包括：

如果在某一时刻发生了落锁行为，判定用车结束；或

当共享车辆相邻时刻的位移变化量小于预设阈值时，判定用车结束。

可选的，所述接收到结束用车消息后，令安装在共享车辆上的智能锁发送第一消息，基于智能锁接收第一消息的延迟时间确定智能锁与每个信号桩之间的距离，包括：

时间到达T₀时智能锁发送第一消息，不同信号桩分别记录接收到第一消息时的时间T₀+t_i，根据t_i可以计算智能锁距离信号桩之间的距离。

可选的，所述基于已知的信号桩的位置信息结合每个信号桩与智能锁之间的距离确定智能锁的具体位置，包括：

以每个信号桩为圆心绘制圆形，相邻圆形的交点为智能锁的具体位置。

可选的，所述身份信息包括：

验证帧、身份帧等对数据准确性与身份验证相关的数据帧，

可选的，所述共享车辆定位方法，还包括：