[发明专利]一种智能化程度高的机器人

说明书

本发明提供了一种智能化程度高的机器人，包括环境感知装置、运动装置、识别装置、采摘装置和传输装置，所述环境感知装置用于对种植区域的障碍物进行检测，所述运动装置用于机器人对障碍物进行躲避，在种植区域内自由移动，所述识别装置用于对种植区域内树冠苹果进行识别，所述采摘装置用于对树冠苹果进行采摘，所述传输装置用于将采摘的苹果从树冠运输到地面。本发明的有益效果为：提供了一种智能化程度高的机器人，实现了种植区域的障碍物检测和苹果的采摘，大大的减轻了人类的工作负担，提高了采摘效率，通过传输装置将苹果从树冠运送到地面，保证了苹果的完好性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能化程度高的机器人。

背景技术

为准确有效的识别树冠苹果、实现机器人采摘前期行内可疑障碍物的检测，研究机器人的视觉识别与路径规划方法，对于提高机器人的采摘效率和可靠性，提升农业装备的智能化采摘水平，有十分重要的现实意义和广阔的应用前景。

正是由于机器视觉技术、机器人技术以及人工智能方法的不断发展和日臻完善，我国和欧美国家对果蔬收获机器人做了大量的研究和试验，取得了一定的成果，但由于自然环境下果蔬种植的特殊性和复杂性，当前仍没有商品化的果蔬收获机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种智能化程度高的机器人。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种智能化程度高的机器人，包括环境感知装置、运动装置、识别装置、采摘装置和传输装置，所述环境感知装置用于对种植区域的障碍物进行检测，所述运动装置用于机器人对障碍物进行躲避，在种植区域内自由移动，所述识别装置用于对种植区域内树冠苹果进行识别，所述采摘装置用于对树冠苹果进行采摘，所述传输装置用于将采摘的苹果从树冠运输到地面。

本发明的有益效果为：提供了一种智能化程度高的机器人，实现了种植区域的障碍物检测和苹果的采摘，大大的减轻了人类的工作负担，提高了采摘效率，通过传输装置将苹果从树冠运送到地面，保证了苹果的完好性。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明的结构示意图；

附图标记：

环境感知装置1、运动装置2、识别装置3、采摘装置4、传输装置5。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

参见图1，本实施例的一种智能化程度高的机器人，包括环境感知装置1、运动装置2、识别装置3、采摘装置4和传输装置5，所述环境感知装置1用于对种植区域的障碍物进行检测，所述运动装置2用于机器人对障碍物进行躲避，在种植区域内自由移动，所述识别装置3用于对树冠苹果进行识别，所述采摘装置4用于对种植区域内树冠苹果进行采摘，所述传输装置5用于将采摘的苹果从树冠运输到地面。

本实施例提供了一种智能化程度高的机器人，实现了种植区域的障碍物检测和苹果的采摘，大大的减轻了人类的工作负担，提高了采摘效率，通过传输装置将苹果从树冠运送到地面，保证了苹果的完好性。

优选的，所述环境感知装置1用于对种植区域的障碍物进行检测，具体为：

采集种植区域的环境图像，将种植区域的图像转换到Lab色彩空间，根据Lab色彩空间中红绿分量a对障碍物进行检测，设定检测阈值Y，Y∈[-20,-25]，若像素点红绿分量a＜Y，则将其作为背景部分，若像素点红绿分量a≥Y，则将其作为障碍物。