[发明专利]一种移动式机械臂底座

说明书

本发明公开了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，轮槽上方的底座外壳内设有固定板，移动组件安装在固定板上并伸出轮槽，移动组件包括驱动模块和伸缩模块，伸缩模块包括穿过固定板的螺杆、固定在固定板上且套在螺杆上的丝杆螺母和驱动螺杆的伸缩电机，螺杆伸出固定板的一端与转盘固定，转盘与驱动模块转动连接，伸缩电机仅带动螺杆转动，使驱动模块伸出或收入轮槽内。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于移动的机械手底座。

背景技术

机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的机械臂的大臂俯仰关节一般都通过旋转关节连接底座，底座的稳定性至关重要，现有技术中机械臂底座一般可分为两种类型：一种是底座固定在基面上的固定式；另一种是底座不固定的移动式。对于固定式的底座，底座一般是通过螺栓固定在地面上，因此不方便改变机械臂的位置，对生产线的调整等造成不便；对于移动式的底座，一般是在机械臂底座直接增加移动轮，虽然方便了机械臂的移动，但因此也使机械臂与地面处于分离状态，当移动式机械臂处于固定位置工作时，由于机械臂与地面不固定，因此容易发生机械臂重心偏移、机械臂倾翻的情况，降低了可靠性。因此，有必要设计一种既便于移动又能使机械臂在固定位置稳定工作的机械臂底座。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单且不仅能够自由移动还能在固定位置稳定工作的机械臂底座，操作方便，提高了移动式机械臂的可靠性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，所述底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，所述轮槽上方的底座外壳内设有固定板，所述移动组件安装在所述固定板上并伸出所述轮槽，所述移动组件包括驱动模块和伸缩模块，所述伸缩模块包括穿过所述固定板的螺杆、固定在所述固定板上且套在所述螺杆上的丝杆螺母和驱动所述螺杆的伸缩电机，所述螺杆伸出所述固定板的一端与转盘固定，所述转盘与所述驱动模块转动连接，当驱动模块与地面接触时，由于驱动模块受压力作用使其与地面的摩擦力较大，此时伸缩电机驱动螺杆转动，螺杆向底座内部移动，所述螺杆带动所述转盘相对所述驱动模块转动，而所述驱动模块固定不动，使螺杆的运动更加顺畅且避免驱动模块的磨损，驱动模块逐渐收入轮槽内脱离地面，此时底座的下表面完全接触地面，避免驱动模块仍然触地使得底座位置不稳定。

进一步的，所述丝杆螺母的外表面为齿轮型，所述伸缩电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述丝杆螺母和主动齿轮通过第一同步带传动，使得所述螺杆在电机的驱动下上下移动，带动驱动模块收入或伸出所述轮槽。

进一步的，所述螺杆伸入所述固定板的一端固定套设有限位块，当螺杆向下移动至限位块处，伸缩电机停止工作，驱动模块处于可以带动底座移动的状态。

进一步的，所述螺杆顶端的底座外壳内设有压力传感器，当螺杆端部抵压压力传感器，伸缩电机停止工作，驱动模块完全收入所述轮槽内。

进一步的，所述驱动模块包括两个驱动轮，所述驱动轮设置在轮轴块的两端，所述轮轴块与所述转盘转动连接，每个所述驱动轮由对应的驱动电机驱动，所述驱动电机旁边安装有电机驱动器，两个驱动轮独立运动，带动底座移动，同时能在最小的空间内带动底座转向。

进一步的，所述驱动电机的输出轴上安装有第一同步带轮，第二同步带轮与所述驱动轮同轴固定，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第二同步带相连，使驱动模块的布局更加紧凑。

进一步的，所述轮槽设有4个，所述轮槽分别位于所述底座外壳的四角，使底座移动时更加稳定。