[发明专利]伺服电动机控制装置

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，具备：伺服电动机；被驱动体，其由上述伺服电动机进行驱动；连接机构，其将上述伺服电动机与上述被驱动体连接，并将上述伺服电动机的动力传递给上述被驱动体；第一位置检测部，其检测上述伺服电动机的位置；第二位置检测部，其检测上述被驱动体的位置；电动机控制部，其控制上述伺服电动机，该伺服电动机控制装置的特征在于，

上述电动机控制部具有：

双位置控制部，其进行基于用于上述伺服电动机的驱动控制的位置指令值与由上述第一位置检测部检测出的上述伺服电动机的位置之间的第一偏差的高频成分的半封闭反馈控制、基于上述位置指令值与由上述第二位置检测部检测出的上述被驱动体的位置之间的第二偏差的低频成分的全封闭反馈控制；

取得部，其取得上述连接机构的刚性的大小或上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小；

保存部，其保存按照预定时间间隔或不固定时间间隔由上述取得部取得的多个刚性的大小或者多个共振频率的大小；以及

变更部，其根据保存在上述保存部中的多个刚性的大小或者多个共振频率的大小来计算上述连接机构的刚性的变化量或上述伺服电动机控制装置的共振频率的变化量，根据上述连接机构的刚性的大小或变化量或者上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小或变化量来变更上述双位置控制部的上述半封闭反馈控制与上述全封闭反馈控制的比例。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述变更部响应于上述连接机构的刚性的下降或者上述伺服电动机控制装置的共振频率的下降，增加上述半封闭反馈控制的比例，减少上述全封闭反馈控制的比例。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述取得部具有：

力推定部，其推定在上述连接机构和上述被驱动体之间的连接部中作用于上述被驱动体的驱动力；

刚性推定部，其根据由上述第一位置检测部检测出的上述伺服电动机的位置、由上述第二位置检测部检测出的上述被驱动体的位置、由上述力推定部推定出驱动力来推定上述连接机构的刚性的大小。

4.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述取得部取得上述伺服电动机控制装置的反馈控制环路的传输特性的频率特性，并根据所取得的传输特性的频率特性取得上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小。

5.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述双位置控制部还具备：

第一减法部，其求出上述位置指令值与通过上述第一位置检测部检测出的上述伺服电动机的位置之间的第一偏差；

第二减法部，其求出上述位置指令值与通过上述第二位置检测部检测出的上述被驱动体的位置之间的第二偏差；

高通滤波器，其输入来自上述第一减法部的上述第一偏差；

低通滤波器，其输入来自上述第二减法部的上述第二偏差；以及

加法部，其将从上述高通滤波器输出的上述第一偏差的高频成分与从上述低通滤波器输出的上述第二偏差的低频率成分相加，

上述变更部根据上述连接机构的刚性的大小或变化量或者上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小或变化量，变更上述高通滤波器的截止频率以及上述低通滤波器的截止频率。

6.根据权利要求5所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述变更部响应于上述连接机构的刚性的下降或上述伺服电动机控制装置的共振频率的下降，使上述高通滤波器的截止频率以及上述低通滤波器的截止频率下降。

7.根据权利要求5所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述变更部将上述高通滤波器的截止频率与上述低通滤波器的截止频率设定为相同。