[发明专利]一种室内定位导航系统及方法

权利要求书

1.一种室内定位导航系统，其特征在于，包括：若干个电子价签和移动终端；

各所述电子价签用于每间隔预设时长发射射频信号；其中，所述射频信号包含所述电子价签的ID、位置信息以及所述射频信号的功率信息；

所述移动终端用于接收多个电子价签发送的射频信号，并根据接收到的各所述射频信号所包含的ID、位置信息以及接收到的各所述射频信号的信号强度，确定所述移动终端当前的实时位置；根据预先存储的室内电子地图、选择的目标电子价签以及确定出的所述实时位置，确定导航路线以进行导航；

所述室内定位导航系统还包括：若干个无线信号源；其中，各所述无线信号源用于发射无线信号，并且所述无线信号包含所述无线信号源的位置与所述无线信号的功率信息；所述移动终端还用于接收多个无线信号源发射的无线信号；根据接收到的各所述无线信号源的位置与接收到的各所述无线信号源的信号强度，确定所述移动终端的初始位置；根据预先存储的室内电子地图、选择的目标区域以及确定出的初始位置，确定导航路线以进行导航；其中，所述初始位置与所述实时位置不同；

所述移动终端还用于：在导航至距离所述目标电子价签第二预设距离范围内时，显示预先存储的所述目标电子价签所在货架周围的实景图；以及根据显示的实景图导航至所述目标电子价签所在的位置；

并且，所述移动终端接收的多个电子价签发送的射频信号为：位于所述目标区域中的且距离所述移动终端第一预设距离范围内的电子价签发送的射频信号。

2.如权利要求1所述的室内定位导航系统，其特征在于，各所述电子价签B_i的位置信息为所述电子价签B_i在预设空间直角坐标系中的坐标(x_i，y_i，z_i)；其中，i为大于或等于1且小于或等于I的整数，I为所述移动终端接收到的所述射频信号所对应的电子价签的总数；

所述移动终端具体用于：

根据接收到的各所述电子价签B_i的信号强度，确定各所述电子价签B_i与所述移动终端之间的距离R_i；

根据确定出的各所述距离R_i与各所述电子价签B_i的坐标(x_i，y_i，z_i)，采用如下公式确定所述移动终端在所述预设空间直角坐标系中的位置坐标(x₀₁，y₀₁，z₀₁)；

根据确定出的位置坐标(x₀₁，y₀₁，z₀₁)与预先存储的室内电子地图，确定所述移动终端当前的实时位置。

3.如权利要求2所述的室内定位导航系统，其特征在于，所述移动终端具体用于采用如下公式确定各所述电子价签B_i与所述移动终端之间的距离R_i；

RSSI_i＝-[(10nlgR_i)+A]；

其中，RSSI_i代表所述移动终端接收到的射频信号的信号强度，n代表环境参数，A代表在1m处接收到的信号强度。