[发明专利]货物抓取运输装置

说明书

本发明提供一种货物抓取运输装置，包括：行走机构，其包括底盘和全向轮；升降机构，包括平行设置的第一、第二支撑杆，第一、第二支撑杆的下端均铰接在底盘上，第一支撑杆上设有第一活动杆，第二支撑杆上设有第二活动杆，第一、第二活动杆通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆下方的主液压缸，主液压缸的缸体铰接在底盘上，活塞杆铰接在第二支撑杆上；抓取机构，其包括工作台，第一、第二活动杆均与工作台相连接，所述工作台上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪，两个夹爪通过第二驱动机构实现抓取动作。本发明实现全方位移动以及任意角度的原地旋转，工作高度可调，工作效率高，稳定性好。

技术领域

本发明涉及仓储及物流运输中的运输设备领域，尤其涉及一种用于狭小空间的货物抓取运输装置。

背景技术

近年来，随着我国制造业的不断进步，仓储和物流设备得到了长足的发展；然而，现存的仓库运输装置主要存在以下不足：

(1)在现代化工厂里，随着货物的增多，货架多采用密集型摆放陈列方式，这虽然提高了工厂库房空间的利用率，但却使得货架之间的间距较为狭小，对库房内货物搬运设备提出了一定的要求。现有搬运设备(如地牛等)，车身笨重，转弯半径较大，地形适应能力差。

(2)目前，虽然国内已经有多种仓库内运输装置，但大多通过信号电缆的形式向上位机发送信号，这种控制方案不易布线，尤其是在相对狭小的空间中会产生诸多不便。

(3)现存的仓库运输类小车一般直接由工人在驾驶室内驾驶，车身较大，其操作较复杂，往往难以为大多数工人熟练操控，因而在实际生产过程中面临安全性低、可靠性低、维护成本高等问题。

因此，基于上述现有技术中的不足，需要一种转向灵活便于抓取货物运输的工具来解决上述问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种货物抓取运输装置，其移动灵活，操作方便，在相对狭小的空间中实现全向移动，提高运输效率，以克服现有技术上的缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种货物抓取运输装置，包括：

行走机构，包括底盘，所述底盘上设有能够实现底盘全向移动的多个全向轮；

升降机构，包括平行设置的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆的下端均铰接在所述底盘上，沿第一支撑杆长度方向设有可移动的第一活动杆，沿第二支撑杆长度方向设有可移动的第二活动杆，所述第一活动杆和第二活动杆通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆下方的主液压缸，主液压缸的缸体铰接在底盘上，活塞杆铰接在第二支撑杆上；

抓取机构，包括工作台，所述第一活动杆和第二活动杆均与工作台相连接，所述工作台上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪，两个夹爪通过第二驱动机构实现抓取动作。

优选地，所述第一驱动机构包括安装在第一支撑杆上的第一电机，第一电机输出轴上设有驱动齿轮，所述第一活动杆和第二活动杆均为齿条结构，所述驱动齿轮与第一活动杆相啮合；所述第一支撑杆上设有与第一活动杆啮合的从动齿轮，所述第二支撑杆上设有与第二活动杆啮合的从动齿轮，两个从动齿轮通过辅助齿轮结构传递动力；所述辅助齿轮结构包括多个辅助齿轮，所有辅助齿轮依次啮合，两端的辅助齿轮分别与两个从动齿轮同轴设置。

进一步地，所述辅助齿轮结构设有两个，并且分别位于第一支撑杆和第二支撑杆水平方向的两侧。

进一步地，所述第二支撑杆上设有与第二活动杆相啮合的加强齿轮。

优选地，所述第二驱动机构包括安装在工作台上的第二电机，第二电机的输出轴上设有蜗杆，与蜗杆配合的蜗轮设置在工作台上，与蜗轮同轴且同步转动的设有中间齿轮，两个夹爪分别通过竖向的转轴铰接在工作台上，两根转轴上设有相啮合的传动齿轮，所述中间齿轮和其中一个传动齿轮相啮合。