[发明专利]一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置

说明书

本发明公开了一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置及其使用方法。它包括竖直支架、水平支架、挡板、绳、收集通道、弹性绳、振动装置、电动机。本发明适用于高纺锤苹果树的苹果自动采摘，使用方法简单，对工人技术水平要求低，生产效率高，对高纺锤树形的采摘具有针对性，并且具有对复杂环境适应的可调节性，对苹果的损伤较低。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置。

背景技术

在苹果生产作业中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘作业质量的好坏直接影响到苹果的储存、加工和销售,从而最终影响市场价格和经济效益。目前我国的水果采收绝大部分还是以人工采摘为主。人工采摘需要劳动力多，劳动强度大，与农业劳动力短缺和人工成升高的现实相矛盾。采用机械化收获不仅能减轻人们的劳动强度，节省人工成本，提高作业效率，而且能提高水果的经济效益。因此，加大研究和发展水果采摘机械，研究振动式苹果收获机有着重要的实用价值和意义。

果蔬收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国(1968年),随着计算机和自动控制技术的迅速发展，以日本为代表的西方国家在果蔬采摘机器人方面做了大量研究开发。其难点是果实的识别和定位，无法较好地实现选择功能，并且末端执行器复杂，采摘效率不高。自20世纪60年代，国外开始林果业机械化研究，根据收获机械采收部件的动力方式不同可分为气力式和机械式。气力式收获是适用于柑橘及黑加仑等；机械式收获多采用振动，切割，梳下，刷下和刮下等多种方法，适用于苹果，黑莓及葡萄等多种林果。目前，林果收获机多采用振动式收获，根据激振位置不同可分为树干振动式，树枝振动式和树冠振动式[3]。

目前针对于苹果机械化采摘的研究主要针对机械手式的选择性采摘，但其具有识别难度大，容易造成苹果表面的擦伤和容易对树枝造成损害，目前再生产中尚未得到应用。

而对于振动式采摘方式而言，其主要技术难点在于在接收过程中减少碰撞对果品的损伤上，目前现有的装置大体上采用两类方式来减小损伤。一类是通过在苹果下端放置一个表面由弹性材料制成的接收装置来减少碰撞造成的损失，另一类则是通过装置向上喷射高压气体，形成空气弹簧，在下落过程中使苹果减速并减少碰撞。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的有益效果在于：

(1)相较于机械手采摘方式，该采摘装置对于苹果的损伤低，并且果柄保持完整。

(2)相较于传统的人工采摘方式，该装置的收获效率更高。

(3)该装置可以根据不同的需求对底架和挡板进行调试，对于复杂环境的适应能力强。

(4)该装置符合高纺锤形苹果树的特点，具有针对性。

附图说明

图1为本发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构示意图；

图2为本发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构俯视示意图；

图3为发明的基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置结构侧视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

基于高纺锤树形的苹果振动采摘装置，包括竖直支架1、水平支架2、挡板3、绳4、收集通道5、弹性绳6、振动装置7、电动机8；

水平支架组通过直角接与竖直支架1连接；

水平支架组包括两个水平支架2；