[发明专利]自动参数标定方法与系统

权利要求书

1.一种自动参数标定方法，其特征在于，将扫地机器人放置在指定位置，该指定位置相对测距装置设置，扫地机器人的测距传感器正对所述测距装置的测距挡板，该方法包括步骤：

接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离，以及，获取通过所述测距传感器测量得到的所述测距传感器与所述测距挡板的测量距离；

根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距传感器的参数。

2.根据权利要求1所述的自动参数标定方法，其特征在于，其采用所述测距挡板设置多个真实距离，在根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距传感器的参数的步骤之后还包括：

多次调整所述测距装置的测距挡板与所述传感器的相对位置，并分别获取每一次调整后的所述测距挡板与所述传感器的真实距离和测量距离；

根据每一次调整所获取的真实距离和测量距离，获取多个测距传感器的参数；

将所述多个测距传感器的参数进行平均计算，得到所述测距传感器的最终参数。

3.根据权利要求1或2所述的自动参数标定方法，其特征在于，所述扫地机器人包括多个所述测距传感器，每一个测距传感器对应设置有一个所述测距装置，所述方法还包括：

依次或同时对多个所述测距传感器的参数进行标定。

4.根据权利要求1或2所述的自动参数标定方法，其特征在于，在所述接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离的步骤之前还包括：

判断所述扫地机器人与所述测距装置是否连接；

若否则报警；

若是则开始标定。

5.根据权利要求1所述的自动参数标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述测量距离为异常数据，则判定所述测距传感器不合格，并进行报警。

6.一种自动参数标定系统，其特征在于，将扫地机器人放置在指定位置，该指定位置相对测距装置设置，扫地机器人的测距传感器正对所述测距装置的测距挡板，所述系统包括：

接收获取模块，用于接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离，以及，获取通过所述测距传感器测量得到的所述测距传感器与所述测距挡板的测量距离；

标定模块，用于根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距模块的参数。

7.根据权利要求6所述的自动参数标定系统，其特征在于，其采用所述测距挡板设置多个真实距离；所述系统还包括：

调整获取模块，用于多次调整所述测距装置的测距挡板与所述传感器的相对位置，并分别获取每一次调整后的所述测距挡板与所述传感器的真实距离和测量距离；

分别获取模块，用于根据每一次调整后的真实距离和测量距离，获取多个测距传感器的参数；

平均计算模块，用于将所述多个测距传感器的参数进行平均计算，得到所述测距传感器的最终参数。

8.根据权利要求6或7所述的自动参数标定系统，其特征在于，所述扫地机器人包括多个所述测距传感器，每一个测距传感器对应设置有一个所述测距装置，所述系统还包括：

控制模块，用于依次或同时对多个所述测距传感器的参数进行标定。

9.根据权利要求6或7所述的自动参数标定系统，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述扫地机器人与所述测距装置是否连接；

第一报警模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，生成报警命令。

10.根据权利要求6所述的自动参数标定系统，其特征在于，还包括：

第二报警模块，用于若检测到所述测量距离为异常数据，则判定所述测距传感器不合格，并进行报警。