[发明专利]基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端

说明书

本申请实施例公开了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，用于车位检测。本申请实施例方法包括：终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，回波信号为配置终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；终端构建泊车空间的坐标系；终端在坐标系中将泊车空间划分为多个空间单元；终端根据回波信号在坐标系中确定障碍物可能分布区域的投影线；终端统计第一空间单元包含投影线的数量，第一空间单元为多个空间单元中的任意一个空间单元；当第一空间单元包含投影线的数量大于预设阈值，则终端确定第一空间单元为包含障碍物的轮廓的空间单元；终端根据第一空间单元确定泊车车位尺寸。

技术领域

本申请涉及泊车技术领域，特别涉及基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端。

背景技术

泊车车位检测是车辆实现自动泊车整个流程中的重要环节。其主要利用车载传感器如摄像头、雷达等来精准感知自车周围环境，对观测区域空间中的车位尺寸进行测量，并判断是否满足泊车条件。超声波雷达是实现泊车车位检测常用的传感器，其测距原理是根据发射波与回波的时间间隔来计算传感器与目标之间的距离。超声波雷达近距范围内测距能力强，但由于近距离范围波束角较大，角分辨率不高。

泊车车位检测中有效泊车车位，是指在空间范围内无其它障碍物，并且在尺寸上满足自车进出需求的车位。因此，泊车车位检测要求对泊车区域的障碍物进行检测包括对障碍物与自车间距离的测量和障碍物边界的区分。

目标车位的前后方均存在其它车辆即障碍物的场景为泊车的经典场景。现有技术中，为确定障碍物的边界点，自车在平行于障碍物边缘运动的过程中发射超声波信号并采集障碍物返回的回波信号。假设障碍物的中间车体形状连续且规则，在障碍物侧得到的回波信号强度曲线也应该平滑且强度相近，且只有在障碍物边界处得到的回波信号强度发生变化。由于超声波具有波束角特性，需要通过拟合等方式获得回波信号中平滑区段，将平滑区段的端点作为障碍物边界点对应的回波信号，然后结合自车运动速度估计障碍物的边界点。

现有技术中，通过自车平行于障碍物行驶，可以根据回波信号中平滑区段端点对应的时刻结合自车运动速度估计障碍物的边界点，进而确定泊车车位尺寸。但是，在复杂场景中，例如自车相对于障碍物斜向行驶或者多个超声波传感器协同工作的情况下，回波信号强度和回波时间间隔都不断变化，估计回波信号中障碍物对应区段的端点较困难。因此，确定障碍物的轮廓边界点难度较大，泊车车位尺寸检测准确程度低。

发明内容

本申请提供了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，用于泊车车位检测，可以提高泊车车位尺寸检测的准确程度。

本申请实施例第一方面提供了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法：

泊车车位检测是车辆自动泊车流程中的重要环节。在泊车车位检测中，自车配置超声波雷达传感器和定位装置，在待探测的泊车空间中行驶。终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，该回波信号为配置所述终端的自车相对障碍物运动过程中，由障碍物反射返回的信号。终端构建泊车空间的坐标系，并在该坐标系中将该泊车空间划分为多个空间单元，该终端根据该回波信号可以计算得到障碍物与超声波雷达传感器间的距离参数，根据该距离参数在该坐标系中确定障碍物可能分布区域投影线，然后，该终端统计该空间单元包含该投影线的数量；若第一空间单元包含该投影线的数量大于预设阈值，则该终端确定该第一空间单元为包含该障碍物轮廓的空间单元；最后，该终端可以根据该空间单元确定障碍物的尺寸和边界点，进而获取泊车车位尺寸。

由于终端可以对自车运动过程中各个时刻得到的回波信号单独进行计算，获取每个回波信号反映的障碍物轮廓点信息。避免了现有技术中由回波信号强度变化确定障碍物边界点时，对于自车平行于障碍物运动的要求。即使在复杂场景下，也可以获得障碍物的尺寸和边界点，提高了复杂场景下泊车车位检测的准确度。