[发明专利]一种可穿戴式水果采摘剪刀

说明书

本发明公开了一种可穿戴式水果采摘剪刀，包括采摘臂套、剪切机构、收纳机构和协调控制机构，剪切机构设于采摘臂套前端，位于协调控制机构上方；其中，剪切机构包括传动螺柱、T型传动块、活动刀片、固定刀片、压簧、安装座和勾环，收纳机构包括收纳环、连接杆、固定卡爪和活动卡爪，协调控制机构包括固定把手、手闸与钢丝绳。本发明综合考虑到节能程度、高效程度、经济程度等多个方面，该水果采摘剪刀为纯机械式驱动结构，依靠机械触发刀片剪切果梗并自动收纳水果，相比传统水果采摘方式，本发明可由操作人员在一定距离上操作，具有可靠性、经济性、效率高的优势，便于推广应用、生产制造和果农使用。

技术领域

本发明涉及一种水果采摘工具，具体涉及一种可穿戴式水果采摘剪刀。

背景技术

目前，摘取水果装置主要有加装机器视觉的机械手，通过机械手完成水果采摘作业。由于树叶和树枝的遮挡，通过机器视觉判断水果的成功率较低，执行效率低，漏采可能性大；并且，机械手需要另外设计软件程序，机械手采摘作业过程中需要避开较大的树枝，这对机械手的机构设计和运动控制具有很高的要求，导致机械手制造成本高，不便于推广，所以中国果农至今仍在使用传统的纯人工采摘方式。但是传统的人工采摘方式，果农使用普通的园艺剪刀，其不足在于，园艺剪刀所能够到的范围小，难以剪切离人稍远一点的水果，剪下水果后果农需拿另一只手接住下落的水果，影响采摘效率，且长期采摘后会给果农带来一定的身体负担。综上所述，目前的水果采摘方式还留有很大的改进空间。

随着社会的进步与发展，传统采摘的方式已经明显不能适应时代发展，所以在此基础上，我们根据水果采摘的需要和现有条件的要求设计了该可穿戴式水果采摘剪刀。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供了一种可靠性高，制造成本低的可穿戴式水果采摘剪刀。

本发明采用如下技术方案来实现的：

一种可穿戴式水果采摘剪刀，包括采摘臂套、剪切机构、收纳机构和协调控制机构，剪切机构设于采摘臂套前端，位于协调控制机构上方；其中，

剪切机构包括传动螺柱、T型传动块、活动刀片、固定刀片、压簧、安装座和勾环，收纳机构包括收纳环、连接杆、固定卡爪和活动卡爪，协调控制机构包括固定把手、手闸与钢丝绳；

活动刀片和固定刀片活动连接，且固定刀片上安装有定位卡槽，与安装座固定连接，T型传动块与安装座通过传动螺柱相连，安装座与连接支架固定连接，且位于采摘臂套前方并与采摘臂套固定连接，压簧位于T型传动块与安装座中间，且压簧两端分别固定，T型传动块与活动刀片通过勾环相连；收纳环通过两侧的连接杆与采摘臂套相连，位于剪切机构下方，固定卡爪和活动卡爪与收纳环相连，位于收纳环下方；活动卡爪设有复位弹簧，手闸固定在固定把手上，位于采摘臂套下方，钢丝绳一端与手闸相连，另一端与T型传动块和活动卡爪相连。

本发明进一步的改进在于，固定卡爪有两个，活动卡爪有一个，三个卡爪成120°均匀分布在收纳环上。

本发明进一步的改进在于，采摘臂套前端设置有定位销，并可绕定位销转动。

本发明进一步的改进在于，手闸位置可自由调节。

本发明进一步的改进在于，定位卡槽设置于活动刀片上侧。

本发明进一步的改进在于，活动刀片和固定刀片通过传动铆钉活动连接。

本发明进一步的改进在于，收纳环通过固定螺丝与两侧的连接杆连接。

本发明进一步的改进在于，剪刀不工作时，连接手闸与活动卡爪和T型传动块的钢丝绳处于放松状态，剪切装置张开，活动卡爪复位。