[发明专利]一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置

说明书

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置，方法包括：获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在第一历元的N个第二测量数据；根据N个第一测量数据和N个第二测量数据，确定第一历元的第一单位权中误差；在确定第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从N个卫星中选择P个卫星，根据P个卫星的第一测量数据和P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若第二单位权中误差不大于第一设定阈值且种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于第一设定阈值，则确定N个卫星中未被选择的N‑P个卫星的观测数据存在问题。将所有存在观测错误的卫星全部找出并剔除，保证了测量结果的正确性。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，尤其涉及一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置。

背景技术

RTK(Real-time kinematic)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。

当接收机捕获卫星信号之后，只要跟踪不中断(失锁)，接收机便会自动给出在跟踪期间载波相位数的变化。但是实际过程中由于卫星信号被暂时阻挡或外界干扰因素的影响，经常引起卫星信号跟踪的暂时中断，从而产生周跳现象。当周跳发生后，会严重降低载波相位测距精度，从而使RTK算法失去厘米级的测量精度。

现有技术中，在数据预处理阶段，通过周跳探测之后，大部分粗差已基本剔除。因此平差之后，观测值残差绝大部分都应落在合理范围之内。但在某些情况下，如未能成功探测出粗差和周跳，会出现平差后验单位权中误差过大的情况。

现有技术中通常采取(一)重启模糊度初始化的方式以及(二)验后残差分析处理方法来对误差进行分析处理，但是方式(一)对于地面RTK用户而言，频繁的RTK初始化和重启将是无法忍受的；而方式(二)一次只能发现一个粗差，当要再次发现另一个粗差时，就要先剔除所发现的粗差，重新平差，计算统计量。逐次不断进行，直至不再发现粗差。在去掉一个粗差之后，并不能保证剩下的粗差对观测值的影响变小，也不能保证单位权中误差一定减小。

综上所述，现有技术中不能提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法。

发明内容

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置，用于解决现有技术中不能提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法的问题。

本发明实施例提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法，所述方法包括：

获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和所述P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且C_N^P+1种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P。