[发明专利]一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置

权利要求书

1.一种RTK算法结果的可靠性分析方法，其特征在于，包括：

获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星在所述第一历元的第一测量数据和所述P个卫星在所述第一历元的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P，所述预设的选择条件为直接在N个卫星中选择设定好的P个卫星，或者按照P递增或者递减的顺序来依次从N个卫星中选择。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题后，还包括：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。