[发明专利]农用系统

说明书

本公开涉及一种农用系统。公开了一种农用系统，其包括一个或多个雷达传感器，该一个或多个雷达传感器被配置为获取表示农用田地中的作物行的雷达数据。该系统还包括被配置为基于雷达数据确定作物属性数据的控制器。作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。

背景技术

确定要由农用车辆(诸如喷雾机)处理的作物行(crop rows)的属性对于改善农用车辆的操作会是有益的。例如，可以减少可能会导致农用车辆损坏作物行的跨道(cross-track)错误。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种系统，其包括：

一个或多个雷达传感器，其被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及

控制器，其被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。

有利地，这样的雷达传感器可以生成比用光学传感器可能更好地表示作物行的雷达数据。这可以使得农用车辆能够被更好地控制，从而减少跨道错误并减少作物损坏。

作物属性数据可以包括作物位置数据，其表示作物行的位置，可选地，为相对于农用车辆的位置。

控制器可以被配置为基于作物属性数据来确定表示要由农用田地中的农用车辆采用的路线的路线计划数据。

控制器可以被配置为基于作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令。车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的行驶方向的车辆转向指令。

作物属性数据可以包括：作物位置数据(crop-location-data)，其表示作物行相对于农用车辆的位置；和/或作物不存在位置数据(crop-absence-location-data)，其表示相对于农用车辆不存在作物行的位置。车辆转向指令可以用于自动地控制农用车辆的行驶方向，使得作物位置数据和/或作物不存在位置数据趋向预定值。预定值可以表示相对于农用车辆的预定位置。

控制器可以被配置为：确定与作物属性数据相关联的属性置信度值，并且还基于属性置信度值确定车辆控制指令。

车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的速度的车辆速度指令。

车辆控制指令可以被配置为使输出设备向农用车辆的操作员提供设置农用车辆的行驶速度和/或方向的指令。

该系统还可以包括被配置为根据车辆控制指令进行操作的农用车辆。

控制器可以被配置为：通过应用一个或多个过滤器系数值来过滤作物雷达数据以提供过滤后的作物雷达数据；基于一个或多个作物参数设置一个或多个过滤器系数值；以及基于过滤后的作物雷达数据确定作物属性数据。

一个或多个雷达传感器可以被配置为获取表示农用田地中的一个或多个物体和/或表示农用田地的特性的田地雷达数据。控制器可以被配置为：基于田地雷达数据确定田地属性数据；以及基于(i)作物属性数据和(ii)田地属性数据来确定路线计划数据和/或车辆控制指令。

所述一个或多个雷达传感器可以与农用车辆相关联，并且可以被配置为获取表示农用车辆附近的农用田地中的作物的作物雷达数据。

该系统还可以包括农用车辆。一个或多个雷达传感器可以定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层(canopy)上方的视野。一个或多个雷达传感器定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层下方的视野。

一个或多个雷达传感器可以选择性地定位在农用车辆上的(i)第一雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层上方的第一视野；以及(ii)第二雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层下方的第二视野。控制器可以被配置为基于作物属性数据将一个或多个雷达传感器的位置设置为第一雷达位置或者第二雷达位置。作物属性数据可以表示郁蔽度(canopy-cover)和作物成熟度中的一个或两者。