[发明专利]一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法，该系统包括：车辆本体、飞轮和处理模块；其中，所述车辆本体固定设置在外部的举升机上；所述车辆本体上设置有轮胎，所述飞轮与所述轮胎相接触；所述车辆本体，用于通过内部发动机驱动所述轮胎进行转动，在所述轮胎转动时带动所述飞轮进行转动；所述处理模块，用于确定所述飞轮的转动信息；采集所述车辆本体的行驶信息；根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态。本方案所需测试场地较小，并且能更好的保证测试过程中自动驾驶车辆上的传感器等设备不受损坏，从而降低测试成本。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，人们对自动驾驶车辆的安全性的关注度也越来越高，而性能检验是证实和提高自动驾驶车辆安全性的重要手段。

目前，一般在封闭场地中对自动驾驶车辆进行性能检验，即通过驱动自动驾驶车辆在封闭场地中行驶，采集自动驾驶车辆在行驶过程的行驶参数，然后根据行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶安全状态，以确定自动驾驶车辆的安全性能。

这种测试方式需要的场地较大，并且一旦自动驾驶车辆在行驶过程中失控，可能会造成内部传感器和控制器等设备的损坏，造成财产损失。由此可见，现有的测试方式成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法，能降低测试成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统，包括：车辆本体、飞轮和处理模块；其中，

所述车辆本体固定设置在外部的举升机上；

所述车辆本体上设置有轮胎，所述飞轮与所述轮胎相接触；

所述车辆本体，用于通过内部发动机驱动所述轮胎进行转动，在所述轮胎转动时带动所述飞轮进行转动；

所述处理模块，用于确定所述飞轮的转动信息；采集所述车辆本体的行驶信息；根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态。

优选地，

所述处理模块包括：飞轮编码器、行驶传感器和测试单元；其中，

所述飞轮编码器，用于采集所述飞轮在预设时长内的转速；

所述行驶传感器，用于采集所述车辆本体在所述预设时长内的行驶里程；

所述测试单元，用于根据所述飞轮编码器采集的所述转速以及所述预设时长，确定所述车辆本体在所述预设时长内的模拟里程；确定所述模拟里程与所述行驶里程之间的差值是否不大于预设的误差阈值，如果是，确定所述车辆的行驶安全状态为未发生侧滑。

优选地，

进一步包括：转向盘；

所述处理模块进一步包括：转向盘编码器；其中，

所述飞轮和所述轮胎与所述转向盘连接；

所述轮胎可在所述车辆本体内部方向盘的带动下，在水平方向上进行转向；

所述转向盘，用于在转向的所述轮胎的带动下进行转动，并带动对应的飞轮进行转向；

所述转向盘编码器，用于采集所述飞轮转向时的偏移角度；

所述测试单元，用于根据所述转速、所述预设时长以及所述偏移角度，确定所述车辆本体在所述预设时长内的所述模拟里程。

优选地，

进一步包括：电机输出控制器和电机；其中，