[发明专利]一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法

说明书

本发明提供一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，该方法使用手持式辅助终端为错架图书管理机器人的辅助设备，解决部分具有特定地形的图书馆中机器人无法自主导航到达到某些位置的问题。机器人扫描整个书架上的图书条码时同时绘制二维导航地图，人工确定机器人不可到达的区域后，利用终端在此区域内完成录入图书信息，以补全图书位置信息数据库。当机器人发现错架图书时并将信息发送到手持式辅助终端时，利用辅助终端扫描周边书架或图书协助快速定位错架图书。利用本发明的方法可扩大错架图书管理机器人的应用范围，降低图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量和自动化水平。

技术领域

本发明具体涉及一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，利用手持终端辅助图书馆机器人解决馆藏图书错架问题，属于图书馆自动化技术领域。

背景技术

使用错架图书管理机器人进行图书管理能够提升图书馆的工作效率，受制于当前机器人智能化发展水平，图书馆机器人在某些无法自主移动到达的馆内区域内无法实现其正常的图书管理功能。由于定位精度的问题，机器人在确定错架图书后将图书的位置信息反馈这个问题直接影响错架图书管理机器人的使用体验。为了解决上述图书馆内应用错架图书管理机器人遇到的难题，提升错架图书管理机器人的用户体验，降低图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量，这里提出一种利用基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法。

发明内容

本发明利用终端技术实现对错架图书的定位与查找，辅助自主移动机器人完成错架图书的定位与查找，协助图书管理员快速整理书架，解决馆藏图书错架的问题。

为达成以上目的，本发明提出一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，将条码技术结合嵌入式系统实现手持辅助管理终端，手持终端包含：激光扫码模块、触摸屏、通信模块、查询模块。激光扫码模块与查询模块连接，传送条码编号。液晶显示屏与查询模块连接，显示当前扫码的书籍信息。通信模块提供查询模块与管理终端网络数据通信。上述构件的构造方式仅仅是示例性的，在一些需要或者必要的例子中，这些构件的构造方式、组合和其安装位置可以是任意方式的。其具体实现包括如下步骤：

S1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的条形码，书架编号顺序要和扫描模块的扫码的先后顺序一致。在书架指定位置张贴条形码便于扫描定位；按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上。

该步骤针对现有图书馆的图书管理模式，复制图书原有的条形码，粘贴该条形码至书脊底端一侧，为所有书架编号,按照书架标志-分馆号-书架号-层号-起始标志的方式编码，条码的编号顺序要和后续机器人上的扫描枪的扫码先后顺序一致。制作相应的书架条形码，将书架条形码张贴在与图书条形码统一水平高度的书架边缘。当书架处于机器人无法到达区域时，该书架编码时要特定标出，方便解码时明确此类书架。

S2、手持式辅助终端与自主移动机器人在同一个局域网下，共享机器人建立的图书位置信息数据；

该步骤将辅助终端与自主移动机器人连接在同一个网络下，手持式辅助终端通过网络将机器人控制命令、数据库操作命令、采集到的图书条码信息等内容传输到管理终端的数据库中，管理终端将相关的信息反馈到手持式辅助终端。通过网络通信实现手持式辅助终端与自主移动机器人的信息交互，共享具有图书位置信息的数据库。

S3、辅助图书位置信息的采集，根据管理终端上显示的区域栅格地图，人工确认机器人无法到达的区域，在此区域内启动全局扫描模式，扫描书架码录入书架位置信息，利用扫描枪获图书条形码信息，结合书架位置信息生成图书位置信息；

该步骤中通过观察栅格地图与真实环境的即可人工确定机器人无法自主移动到达的区域，在这些区域内启动全局扫描模式，使用手持式辅助终端扫描书架不同层的条码获取书架位置信息，再扫描图书上的条码，生成图书的位置信息，位置信息记为(X,Y,H),其中X、Y由步骤S1中指定的书架码计算填充，H由扫描到的书架码决定。