[发明专利]货运无人机及其控制方法和装置以及相应的系统

权利要求书

1.一种用于控制货运无人机的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

-获取(101)无人机定位信息；

-获取(102)货物目的地信息；

-获取(103)第一转运车辆(21)的行车路线信息，其中所述第一转运车辆用于搭载所述无人机；

-根据第一转运车辆的行车路线信息和货物目的地信息，判断(104)是否需要至少一个中转站；

-如果需要至少一个中转站，则获取(105)至少一个可用的固定的中转站的定位信息；

-根据第一转运车辆的行车路线信息和所述至少一个可用的固定的中转站的定位信息，选择(106)一个固定的中转站(30)；

-根据无人机定位信息和所选择的中转站，确定(107)是否控制无人机从第一转运车辆飞行到所选择的中转站。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法在步骤“根据无人机定位信息和所选择的中转站，确定(107)是否控制无人机从第一转运车辆飞行到所选择的中转站”之后还包括：

-获取至少一个另外的可用的转运车辆(22、23)的定位信息和行车路线信息；

-根据所选择的中转站的定位信息、货物目的地信息和所述至少一个另外的可用的转运车辆的定位信息和行车路线信息，选择一个第二转运车辆(22)；

-根据无人机定位信息和所选择的第二转运车辆，确定是否控制无人机从所选择的中转站飞行至所选择的第二转运车辆。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤“根据无人机定位信息和所选择的中转站，确定(107)是否控制无人机从第一转运车辆飞行到所选择的中转站”进一步包括：

-判断无人机和中转站之间的距离是否小于一个预设值；

-如果无人机和中转站之间的距离小于该预设值，则控制无人机从第一转运车辆飞行至该中转站。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，步骤“根据无人机定位信息和所选择的第二转运车辆，确定是否控制无人机从所选择的中转站飞行至所选择的第二转运车辆”进一步包括：

-获取第二转运车辆的定位信息；

-判断无人机和第二转运车辆之间的距离是否小于一个预设值；

-如果无人机和第二转运车辆之间的距离小于该预设值，则控制无人机从所选择的中转站飞行至该第二转运车辆。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

-判断无人机和货物目的地之间的距离是否小于一个预设值；

-如果无人机和货物目的地之间的距离小于该预设值，则控制无人机飞行至货物目的地。

6.根据权利要求1–5中任一项所述的方法，其中，所述预设值的取值在1-1000米之间，尤其是50–800米之间，特别是100–600米之间，例如300–500米之间。

7.一种用于控制货运无人机的装置，其特征在于，所述装置包括：

-定位获取模块(201)，用于获取无人机(10)的定位信息；

-目的地信息获取模块(202)，用于获取货物目的地信息；

-路线信息获取模块(203)，用于获取第一转运车辆(21)的行车路线信息，其中所述第一转运车辆用于搭载所述无人机；

-中转站判断模块(204)，用于根据第一转运车辆的行车路线信息和货物目的地信息，判断是否需要至少一个中转站；

-中转站定位获取模块(205)，用于获取至少一个可用的固定的中转站的定位信息；

-中转站选择模块(206)，用于根据第一转运车辆的行车路线信息和所述至少一个可用的固定的中转站的定位信息，选择一个固定的中转站(30)；

-控制模块(207)，用于根据无人机定位信息和所选择的中转站，确定是否控制无人机从第一转运车辆飞行到所选择的中转站。