[发明专利]一种圆柱形动力电池单体抓取机械手

说明书

本发明涉及一种圆柱形动力电池单体抓取机械手，包括至少两组夹爪，用于夹取动力电池单体；驱动机构，用于驱动夹爪张开或闭合；顶紧机构，用于顶紧动力电池单体的侧面；安装座，所述夹爪、驱动机构、顶紧机构安装在安装座上。本发明的有益效果是：通过支撑板将该抓取机械手安装在机器人的机械手臂末端，将电动伸缩杆与机器人的控制系统连接，控制电动伸缩杆伸缩，然后通过推杆、第一连杆、第二连杆的传动驱动夹爪闭合或张开，实现抓取动力电池单体。

技术领域

本发明涉及废旧动力电池回收技术领域，尤其涉及一种圆柱形动力电池单体抓取机械手。

背景技术

动力电池即为工具提供动力来源的电源，多指为电动汽车、电动列车、电动自行车、高尔夫球车提供动力的电池。现有的动力电池主要由一个个小的单体串联组成，而动力电池单体主要有圆柱形和长方体形两种结构。在废旧的动力电池回收处理时，需要将一个个的动力电池单体按照一定顺序码放到废旧动力电池拆解机械上进行拆解回收处理，目前这一过程基本由人工进行，工作效率低、劳动强度大。随着机器人技术的发展，使用机器人能够完全替代人工进行码放工作，但目前没有专业的用于安装在机器人手臂上的机械手。本发明针对圆柱形结构的动力电池单体码放工作提供一种能够安装在机器人手臂上的抓取机械手。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种圆柱形动力电池单体抓取机械手，安装在机器人的机械手臂上抓取圆柱形结构的动力电池单体进行码放工作。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种圆柱形动力电池单体抓取机械手，包括

至少两组夹爪，用于夹取动力电池单体；

驱动机构，用于驱动夹爪张开或闭合；

顶紧机构，用于顶紧动力电池单体的侧面；

安装座，所述夹爪、驱动机构、顶紧机构安装在安装座上。

其中，所述安装座包括一块长方体形的安装板、一块长方体形的支撑板、四根长方体形的支撑柱，所述安装板和支撑板分别安装在支撑柱的两端，四根支撑柱关于安装板的长轴对称设置，所述安装板的长轴两端分别设有与其共轴线的第一铰接柱，所述安装板的中心设有导向孔，所述驱动机构包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端安装在支撑板与支撑柱连接的一端中心，所述电动伸缩杆的顶端安装有推杆，所述推杆的两端分别设有一个与其共轴线的第二铰接柱，每个第二铰接柱上转动安装一根第一连杆和一根第二连杆，每组所述夹爪包括两根夹杆，两根所述夹杆通过设置在其中部的第一铰接孔与安装板一端的第一铰接柱铰接，第一铰接柱的末端螺接有防止夹杆脱离第一铰接柱的紧固螺母，其中一根夹杆的末端通过铰接件与第一连杆远离第二铰接柱的一端铰连，另一根夹杆的末端通过铰接件与第二连杆远离第二铰接柱的一端铰连，所述顶紧机构包括顶紧块、导向杆、弹簧、螺母，所述顶紧块固定在导向杆的一端，所述弹簧套在导向杆外，所述导向杆套在导向孔中，所述螺母螺合在导向杆远离顶紧块的一端。

其中，所述夹杆分为弧形的夹取部、直线形的连接部、直线形的驱动部三部分，所述铰接孔位于连接部。

其中，所述顶紧块为扇环形，所述顶紧块的内侧安装一层防滑垫。

其中，所述推杆呈长方体形，四根所述支撑柱两两对称中间形成滑槽，所述推杆位于滑槽中且在滑槽中前后滑动。

其中，所述支撑柱与支撑板、安装板之间均采用螺栓拆卸连接。

本发明的有益效果是：通过支撑板将该抓取机械手安装在机器人的机械手臂末端，将电动伸缩杆与机器人的控制系统连接，控制电动伸缩杆伸缩，然后通过推杆、第一连杆、第二连杆的传动驱动夹爪闭合或张开，实现抓取动力电池单体。

附图说明