[发明专利]清扫机器人、清扫方法、环境监控方法和计算机存储介质

权利要求书

1.一种清扫机器人，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序段，其特征在于，所述清扫机器人还包括感测器，所述计算机程序段被所述处理器执行时实现以下步骤：

通过所述感测器获取所述清扫机器人所处空间的环境特征，利用同步定位与地图构建方法构建所述空间的环境地图；

通过所述感测器侦测所述清扫机器人周围是否存在垃圾物；

当侦测到垃圾物时，获取所述垃圾物在所述环境地图上的位置信息；

获取从当前位置到所述垃圾物所在位置的最短路径；

将所述最短路径作为所述清扫机器人的清扫路径，并以公式构建的螺旋路径清扫所述垃圾物，其中，r＝a*θ，r为旋转半径，a为旋转间距，θ为旋转角度；

根据侦测结果调控所述清扫机器人的所述清扫路径；

根据侦测结果调控所述清扫机器人的清扫功率；及

以所述清扫路径和所述清扫功率运行。

2.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人还包括吸尘马达，所述计算机程序段被所述处理器执行时还实现以下步骤：

当侦测到垃圾物时，将所述吸尘马达的工作功率设置为第一预设功率；及

当未侦测到垃圾物时，将所述吸尘马达的工作功率设置为第二预设功率，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率。

3.如权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述计算机程序段被所述处理器执行时还实现以下步骤：

当侦测到垃圾物时，判断所述垃圾物的垃圾量；及

根据所述垃圾量调控所述吸尘马达的工作功率。

4.如权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述计算机程序段被所述处理器执行时还实现以下步骤：

通过所述感测器侦测所述空间内的温湿度和/或气体含量；及

根据侦测结果判断所述空间内是否存在危险因素，并将所述侦测结果和判断结果发送至电子装置。

5.如权利要求1～4任一项所述的清扫机器人，其特征在于，所述感测器包括：超声波感测器、红外线感测器、镭射测距仪、气体感测器和/或温湿度感测器。

6.一种清扫方法，应用于清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人包括感测器，所述方法包括步骤：

通过所述感测器获取所述清扫机器人所处空间内的环境特征，利用同步定位与地图构建方法构建所述空间的环境地图；

通过所述感测器侦测所述清扫机器人周围是否存在垃圾物；

当侦测到所述垃圾物时，获取所述垃圾物在所述环境地图上的位置信息；

获取寻找从当前位置到所述垃圾物所在位置的最短路径；

将所述最短路径作为所述清扫机器人的清扫路径，并以公式构建的螺旋路径清扫所述垃圾物，其中，r＝a*θ，r为旋转半径，a为旋转间距，θ为旋转角度；

根据侦测结果调控所述清扫机器人的所述清扫路径；

根据侦测结果调控所述清扫机器人的清扫功率；及

以所述清扫路径和所述清扫功率运行。

7.如权利要求6所述的清扫方法，其特征在于，所述清扫机器人还包括吸尘马达，所述方法还包括步骤：

当侦测到垃圾物时，将所述吸尘马达的工作功率设置为第一预设功率；及

当未侦测到垃圾物时，将所述吸尘马达的工作功率设置为第二预设功率，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率。

8.如权利要求7所述的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

当侦测到垃圾物时，判断所述垃圾物的垃圾量；及

根据所述垃圾量调控所述吸尘马达的工作功率。

9.如权利要求8所述的清扫方法，其特征在于，所述感测器包括：超声波感测器、红外线感测器和/或镭射测距仪。