[发明专利]车载语音定位的方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车载语音定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

由布置在车辆前端的面向目标座位处的第一传感器阵列，采集所述目标座位处的目标声源的第一语音信号，所述第一传感器阵列包括邻间距为第一距离的多个第一传感器；

由布置在车辆侧端的第二传感器阵列，采集所述目标声源的第二语音信号，所述第二传感器阵列包括邻间距为第二距离的多个第二传感器，所述第一距离小于所述第二距离；

基于所述第一语音信号确定方位角度，所述方位角度是所述第一语音信号的传播方向与所述第一传感器阵列的接收方向形成的角度；

基于所述第二语音信号确定时延，所述时延是相邻的所述第二传感器接收所述第二语音信号的时间延迟；

基于所述方位角度和所述延迟，确定所述目标声源的位置；

所述基于所述第一语音信号确定方位角度，包括：

将所述第一语音信号，转换为数字信号；

将所述数字信号转换为频率点表示的变换域信号；

获取所述变换域信号的子方位角度；

根据所述子方位角度，构造关于所述频率点和所述方位角度的导向矢量；

计算关于所述频率点的协方差矩阵；

基于所述导向矢量和所述协方差矩阵，计算关于所述频率点和所述方位角度的空间谱；

获取所述空间谱中一个或者多个频点对应的所述子方位角度的最大值；

对一个或者多个所述子方位角度的最大值投票；

将投票数量最多的所述子方位角度的最大值，确定为所述方位角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中：

所述第一距离小于等于20厘米；

所述第二距离大于等于50厘米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中：

多个所述第一传感器和多个所述第二传感器形成二维网络。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中：

所述第一传感器阵列设置在车辆前端距所述车辆的首排座位的第一预设距离处；

所述第二传感器阵列设置在车辆侧端距所述车辆的后排座位的第二预设距离处。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中：

所述第一传感器阵列设置在车辆前端距所述车辆的车内后视镜上方的第三预设距离处；

所述第二传感器阵列设置在车辆侧端距所述车辆的车身窗户的第四预设距离处。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第二语音信号确定时延，包括：

将所述第二语音信号，转换为数字信号；

计算所述数字信号在相同频率点上的相位差；

基于所述相位差，计算得到所述时延。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述相位差，计算得到所述时延，包括：

对所述相位差进行逆傅里叶变换，得到相位时延；

获取所述相位时延中的最大时延；

将所述最大时延确定为所述时延。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述方位角度和所述时延，确定所述目标声源的位置，包括：

获取车辆的一个或者多个座位对应的参考方位角度和参考时延；

确定所述方位角度和所述时延分别与所述参考方位角度和所述参考时延的匹配结果；

根据所述匹配结果，确定所述目标声源位于车辆的一个或者多个座位处。