[发明专利]仿生软体机器鱼

说明书

本申请中的一种仿生软体机器鱼，包括安装中鱼头(a)中的探测模块(1)与控制模块(2)，鱼头(a)后侧的鱼肚(b)处设有电机，鱼肚(b)的后侧设有鱼尾(c)，其中，所述仿生软体机器鱼的鱼头(a)下侧设有鳍翅(8)，鳍翅(8)连接在鱼头(a)后下侧与鱼肚(b)之间，鱼肚(b)处设有直流电机(3)，直流电机(3)的上部设有背鳍(4)，直流电机(3)与鱼尾(c)之间连接有轴流泵(5)，轴流泵(5)后侧的鱼尾(c)处设有液体弹性驱动器(6)，仿生软体机器鱼的外部材料采用硅橡胶制成；利用机器鱼柔软的身体来降低阻力和噪声，提高灵活度、续航力和隐蔽性，实现软体机器鱼水下长时间秘密勘探和侦察效果。

技术领域

本申请涉及仿生机器人领域，具体是一种用于勘探和侦查水下环境的软体机器鱼。

背景技术

仿生机器鱼是指模仿大自然鱼类而进行研发的一类新型机器人，主要承担着勘探和侦查水下环境的重要使命。

目前，仿生机器鱼主要采用传统的制造工艺和制造材料制作而成，很少采用软体智能材料，但是随着不断发展和升级的制造工艺和软体智能材料，人们逐渐将目光转移到仿生软体机器鱼上，因为传统的仿生机器鱼刚度大、能耗高、隐蔽性差，而仿生软体机器鱼具有结构柔软度高，环境适应性好，灵活机动等优点。

在水下环境探测方面，仿生软体机器鱼取代传统的软体机器鱼已是发展趋势，所以有必要提出一种结构柔软、对环境影响小、能耗低、续航力和隐蔽性强的仿生软体机器鱼。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术中存在的技术问题，而提供一种仿生软体机器鱼。

本申请的目的是通过如下技术方案来完成的，一种仿生软体机器鱼，包括安装中鱼头中的探测模块与控制模块，鱼头后侧的鱼肚处设有电机，鱼肚的后侧设有鱼尾，其中，所述仿生软体机器鱼的鱼头下侧设有鳍翅，鳍翅连接在鱼头后下侧与鱼肚之间，鱼肚处设有直流电机，直流电机的上部设有背鳍，直流电机与鱼尾之间连接有轴流泵，轴流泵后侧的鱼尾处设有液体弹性驱动器，仿生软体机器鱼的外部材料采用硅橡胶制成。

所述鱼尾一端与直流电机固定连接、另一端头上固定连接有尾鳍。

所述轴流泵的下侧的鱼肚边缘上设有胸鳍。

所述液体弹性驱动器中包括有横向设置在鱼尾中的鱼尾中间隔板，鱼尾中间隔板的两侧分别有鱼尾左液舱和鱼尾右液舱。

所述鱼尾的两个端头分别为鱼尾前约束与液舱出水口，鱼尾前约束中设有液舱进水口连通至鱼尾左液舱和鱼尾右液舱。

所述鳍翅沿着鱼头下侧向鱼肚中延伸有转动副，转动副与鱼肚中的伺服电机连接。

所述鱼肚处设有直流电机上安装有滚珠轴承及轴流泵液体出口。

一种仿生软体机器鱼的游动方法，其中，包括以下步骤：

步骤1：将仿生软体机器鱼放入液体中，通过转动副上下转动可以带动鳍翅上下转动，从而实现机器鱼倾斜游动；

步骤2：通过轴流泵与鱼尾通过胶水连接，鱼尾有两个进水口和排水口，鱼尾通过排水口向后排水，从而使得机器鱼获得向前游动的动力；

步骤3：轴流泵通过往鱼尾左液舱排水，使得鱼尾左液舱膨胀向右弯曲，从而驱动机器鱼向右转向；或

轴流泵通过往鱼尾右液舱排水，使得鱼尾右液舱膨胀向左弯曲，从而驱动机器鱼向左转向。

本申请与现有技术相比，至少具有以下明显优点和效果：