[发明专利]基于区块链的机器人调度方法和系统

权利要求书

1.一种机器人调度方法，其特征在于，基于区块链网络以及至少一个节点；所述方法包括如下步骤：

生成步骤，当前节点从所述节点的区块链账本中获取待调度的任务，生成交易信息；

共识步骤，所述当前节点将所述交易信息发送至当前区块链网络中参与共识；所述共识步骤中含有判断所述区块链网络中的节点对应的机器人所在空间位置与所述交易信息中的任务所在空间位置之间的距离与预设距离阈值的和是否大于或等于所述交易信息中的机器人所在空间位置与所述交易信息中的任务所在空间位置之间的距离的步骤；

调度步骤，所述当前节点接收返回的共识结果信息并判断所述交易信息是否通过共识：是，则在所述当前节点对应的机器人中执行所述的待调度任务；否，则返回所述生成步骤。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述的共识步骤之前还包括：

预判步骤，所述当前节点判断所述当前节点对应的机器人是否有能力执行所述待调度的任务：否，则返回所述生成步骤。

3.根据权利要求1或2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述交易信息包括所述当前节点对应的机器人所在空间位置、待调度的任务及所述任务所在空间位置、所述待调度任务在区块链账本中对应的最近交易信息、所述当前节点信息、所述待调度任务的调度标记；所述的共识步骤包括：

发送步骤，所述当前节点将所述交易信息发送至当前区块链网络中；

接收步骤，所述区块链网络中的节点从当前区块链网络中接收所述交易信息；

获取位置步骤，所述区块链网络中的所述节点获取所述交易信息中的所述任务所在空间位置与所述当前节点对应的机器人所在空间位置，并获取所述区块链网络中的所述节点对应的机器人所在空间位置；

判断步骤，所述区块链网络中的所述节点判断与所述交易信息中的所述任务对应的任务在所述区块链网络中的所述节点的区块链账本的含有所述任务的最近交易信息中是否标记为待调度：

否，所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息投反对票作为所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息的有效性调度共识结果发送至所述区块链网络中；

是，则判断所述区块链网络中的所述节点对应的机器人所在空间位置与所述交易信息中的所述任务所在空间位置之间的距离与预设距离阈值的和是否大于或等于所述交易信息中的机器人所在空间位置与所述交易信息中的所述任务所在空间位置之间的距离：是，所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息投支持票作为所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息的有效性调度共识结果发送至所述区块链网络中；否，所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息投反对票作为所述区块链网络中的所述节点对所述交易信息的有效性调度共识结果发送至所述区块链网络中；

网络节点接收有效性调度共识步骤，所述区块链网络中的所述节点获取所述区块链网络的各节点发送至所述区块链网络中的对所述交易信息的有效性调度共识结果；

网络节点统计票数步骤，所述区块链网络中的所述节点统计所述有效性调度共识结果中支持票的票数、总票数；

网络节点执行共识步骤，所述区块链网络中的所述节点判断所述支持票的票数与总票数的比例是否符合预设比例：是，则判定所述交易信息通过有效性调度共识，将所述交易信息标记为有效交易信息，将所述交易信息写入所述区块链网络中的所述节点的当前区块主体；否，则判定所述交易信息没有通过有效性调度共识，将所述交易信息标记为无效交易信息。

4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，调度步骤包括：

当前节点接收有效性调度共识步骤，所述当前节点获取所述区块链网络的各节点发送至所述区块链网络中的对所述交易信息的有效性调度共识结果；

当前节点统计票数步骤，所述当前节点统计所述有效性调度共识结果中支持票的票数、总票数；

当前节点执行共识步骤，所述当前节点判断所述支持票的票数与总票数的比例是否符合预设比例：是，则判定所述交易信息通过有效性调度共识，将所述交易信息标记为有效交易信息，将所述交易信息写入所述当前节点的当前区块主体，向所述交易信息中的所述机器人发送执行所述的待调度任务的指令；否，则判定所述交易信息没有通过有效性调度共识，将所述交易信息标记为无效交易信息，返回所述生成步骤。