[发明专利]电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统

说明书

本发明公开了一种电梯系统，包括电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕。本发明通过实时调配两者速度，使得整套系统在效率与节能之间取得最大平衡。本发明还公开了一种电梯系统控制方法及自动导引运输车控制系统。

技术领域

本发明涉及电梯领域及自动导引运输领域，具体涉及一种电梯系统及其控制方法。本发明还涉及自动导引运输车控制系统。

背景技术

目前，随着自动化工厂、仓库的逐步推广，自动导引运输车(AGV)已经成为自动化搬运的必要设备。当多层厂房、仓库需要进行自动化应用时，自动导引运输车就需要利用电梯搬运物料。自动导引运输车与电梯的协调控制就成为必须解决的课题。

现有的专利设计已经能够实现自动导引运输车召唤电梯、选择楼层并自主进入轿厢。但是目前技术对于自动导引运输车与电梯的交互还处于比较初级的阶段，仅仅是达到了可以使用的程度，没有发挥自动导引运输车与电梯均为电子设备，可以进行更深层次的交互的优势。

当电梯和自动导引运输车都以额定工况运行时，两者节拍不可能始终保持一致。不进行协调控制，难以避免的会出现相互等待的情况。

现有的数据表明，电梯和自动导引运输车在加减速段会消耗大量的能耗。例如，典型的层高6米的厂房，电梯以1.0m/s速度满载上升一层与1.75m/s速度满载上升一层的能耗相差近50％。较高的速度也会加剧各个部件之间的磨损程度。

因此，当出现了电梯与自动导引运输车互相等待的情况时，即浪费了能源，增加了损耗，也不能进一步提升效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种电梯系统，能够实时与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜进行通讯，根据自动导引运输车的运行状态对电梯轿厢运行进行优化调度。能够最大程度避免电梯等待自动导引运输车或自动导引运输车等待电梯的情况出现。通过实时调配两者速度，使得整套系统在效率与节能之间取得最大平衡。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种电梯系统，包括：电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调所述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕；

所述自动搬运设备为自动导引运输车，其运行状态信息包括自动导引运输车的位置、方向、速度、乘梯请求；

当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间小于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站；或

当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间大于等于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车以额定速度运行，电梯控制单元控制电梯轿厢降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站。

较佳地，所述电梯轿厢的运行状态信息包括电梯轿厢的运行速度、方向、停层情况及开门情况。

较佳地，当自动导引运输车控制单元发出乘梯需求时，所述自动导引运输车控制单元向所述协调控制装置发送自动导引运输车到达电梯层站所需的时间；协调控制装置实时根据自动导引运输车到达电梯层站的时间，计算电梯轿厢的运行曲线并发送信号至自动导引运输车控制单元，所述自动导引运输车根据预设条件控制自动导引运输车的运行速度。