[发明专利]一种停车位识别方法及泊车方法

说明书

本发明涉及一种停车位识别方法，包括如下步骤：获取车身姿态就位置；然后同时执行超声波车位识别算法以及AVM车位识别算法。利用超声波车位识别算法找到停车位后，在泊车进行时持续对车位进行识别，若期间通过AVM车位识别算法识别到停车位信息，则将该停车位信息发送给自动泊车系统以代替原来停车位信息。同时还基于上述车位识别方法提供了自动泊车方法，本发明起到有益效果包括：1、通过两种停车位识别算法的融合运用后，有效解决超声波车位识别的准确性问题，同时弥补AVM对于没有车位线或车位线比较特殊的停车位无法识别的缺陷。2、由于兼顾了车位识别精度以及识别范围，因此大大提高了本发明自动泊车方法的覆盖场景，也提高了自动泊车的有效性。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，特别涉及一种停车位识别方法及泊车方法及车载导航。

背景技术

停车位识别是自动泊车系统重要的感知单元，目前带有自动泊车功能的车辆，大部分采用纯超声波雷达车位识别或者全景车位识别的方案。

其中，纯超声波雷达车位识别方案，是通过长距雷达对车辆周边的障碍物信息进行检测，同时对检测到的数据进行相应的处理并输出停车位信息。该方案对车辆周边障碍物的依赖较大，车辆最终停放的效果以周边障碍物做参考，导致很多情况下使用自动泊车很难达到规范停车的要求。

全景车位识别方案，又称为AVM车位识别方案，是通过全景系统对地面的车位线进行图像识别处理，识别可泊入的目标车位并输出相应的车位信息。对于有车位线的停车位，该方案可实现较为精准的停车效果，但是对于没有车位线或车位线比较特殊的停车位时，该方案将无法进行停车位识别。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供一种停车位识别方法及泊车方法。

一种停车位识别方法，包括如下步骤：

S10、采用航迹推算算法对车辆当前位置以及车身姿态进行定位；

S20、执行超声波车位识别算法对停车位进行识别以及绘制，获得第一停车位信息；

S30、将所述第一停车位信息发送给自动泊车系统，同时执行AVM车位识别算法，在泊车进行时持续对车位进行识别，若期间识别到停车位信息，则将该停车位信息作为第二停车位信息，并将所述第二停车位信息发送给自动泊车系统以代替第一停车位信息。

进一步的，所述步骤20包括如下子步骤：

S21、沿汽车行驶方向采集第一次搜索到障碍物的坐标点A1；

S22、继续采集第一次丢失障碍物的坐标点B1，以及采集第二次搜索到障碍物的坐标点C1；

S23、判断坐标点B1以及坐标点C1之间的距离是否符合停车标准，若是则执行第一停车位信息生成步骤，生成第一停车位信息，否则返回步骤S21。

进一步的，所述第一停车位信息包括如下子步骤：

S231、录入所获得的坐标点A1、坐标点B1、坐标点C1以及车辆当前坐标；

S232、将坐标点B1以及坐标点C1的坐标转换成相对车辆当前位置的坐标点B2以及坐标点C2；

S233、根据转换后的坐标构建出第一停车位信息。

进一步的，执行所述步骤S20时还同时执行入选步骤：

执行AVM车位识别算法，若识别到停车位信息，则将该停车位信息作为第二停车位信息，并将所述第二停车位信息发送给自动泊车系统；忽略第一停车位信息。

进一步的，所述第一停车位信息和或第二停车位信息包括当前车辆位置坐标以及停车位边缘坐标。

另外，本发明还提供一种泊车方法，包括如下步骤：