[发明专利]一种停车位识别方法及泊车方法

权利要求书

1.一种停车位识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

S10、对车辆当前位置以及车身姿态进行定位；

S20、执行超声波车位识别算法对停车位进行识别以及绘制，获得第一停车位信息；

S30、将所述第一停车位信息发送给自动泊车系统，同时执行AVM车位识别算法，在泊车进行时持续对车位进行识别，若期间识别到停车位信息，则将该停车位信息作为第二停车位信息，并将所述第二停车位信息发送给自动泊车系统以代替第一停车位信息。

2. 根据权利要求1所述的停车位识别方法，其特征在于， 所述步骤20包括如下子步骤：

S21、沿汽车行驶方向采集第一次搜索到障碍物的坐标点A1；

S22、继续采集第一次丢失障碍物的坐标点B1，以及采集第二次搜索到障碍物的坐标点C1；

S23、判断坐标点B1以及坐标点C1之间的距离是否符合停车标准，若是则执行第一停车位信息生成步骤，生成第一停车位信息，否则返回步骤S21。

3.根据权利要求2所述的停车位识别方法，其特征在于，所述第一停车位信息包括如下子步骤：

S231、录入所获得的坐标点A1、坐标点B1、坐标点C1以及车辆当前坐标；

S232、将坐标点B1以及坐标点C1的坐标转换成相对车辆当前位置的坐标点B2以及坐标点C2；

S233、根据转换后的坐标构建出第一停车位信息。

4.根据权利要求1所述的停车位识别方法及泊车方法，其特征在于，执行所述步骤S20时还同时执行入选步骤：

执行AVM车位识别算法，若识别到停车位信息，则将该停车位信息作为第二停车位信息，并将所述第二停车位信息发送给自动泊车系统；忽略第一停车位信息。

5.根据权利要求1所述的停车位识别方法，其特征在于，所述第一停车位信息和/或第二停车位信息包括当前车辆位置坐标以及停车位边缘坐标。

6.根据权利要求1所述的停车位识别方法，其特征在于，所述步骤S10中，采用航迹推算算法车辆当前位置以及车身姿态进行定位。

7.一种泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

A10、同时运行第一停车位识别算法和第二停车位识别算法，通过第一停车位识别算法获取低优先级的第一停车位信息，通过第二停车位算法获取高优先级的第二停车位信息；

A20、将所能获取到的优先级的较高的停车位信息发送给自动泊车系统；

A30、持续执行第一停车位识别算法和第二停车位识别算法，并执行自动泊车步骤，期间当获取到更高优先级的停车位信息时，将更高优先级的停车位信息发送给自动泊车系统用于自动泊车；

A40、检测自动泊车步骤是否结束，否者返回步骤A30。

8.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，所述第一停车位识别算法为超声波停车位识别算法，所述第二停车位算法为AVM车位识别算法。

9.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，所述步骤A30之前，还对车速以及用户指令进行检测，当车辆速度为零，且用户发出允许自动泊车指令时，执行步骤A30，否则执行等待检测步骤。

10.根据权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，所述等待检测步骤包括如下子步骤：

B10、利用航迹推算算法对车辆当前位置以及车身姿态进行持续定位；

B20、检测当前车辆位置是否超出有效停车范围，若否则返回步骤B10，若是则提示用户并返回步骤A10。

11.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，当所述步骤A10无法搜索到有效车位信息时，返回车位搜索识别的提示。