[发明专利]用于输变电工程的地物识别方法

权利要求书

1.一种用于输变电工程的地物识别方法，包括如下步骤：

S1.采用无人机并搭载激光雷达采集输变电工程区域的三维地形数据；

S2.对步骤S1获取的三围地形数据进行滤波处理；

S3.根据步骤S2获取的数据，对区域进行实景三维建模；

S4.对步骤S3得到的实景三维模型进行地物识别，从而完成输变电工程区域的地物识别。

2.根据权利要求1所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于步骤S1所述的采用无人机并搭载激光雷达采集输变电工程区域的三维地形数据，具体为采用如下步骤采集数据：

A.根据作业区域画设航线，并架设基站；

B.使用无人机进行现场勘察，确定安全高度；

C.将规划数据写入无人机飞行控制软件，并做检验；

D.手动控制无人机进行八字航线飞行，校正惯性导航设备；

E.若确认无人机以及设备运行正常，则将无人机切换为自动驾驶模式，使无人机进入自主飞行状态；

F.监控无人机是否按照预设航线飞行，并实时对空速、高度、电量进行核查；

G.航线飞行完成后，待无人机返回原点，使用手动驾驶将无人机带回；

H.读取无人机获取的激光点云数据。

3.根据权利要求2所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于步骤S2所述的滤波处理，具体为采用渐进式加密三角网滤波算法对数据进行滤波处理。

4.根据权利要求3所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于所述的滤波处理，具体为采用如下步骤进行滤波处理：

a.采用中值滤波算法，将噪声数据剔除；

b.将步骤a得到的数据划分为粗略网格，并选取网格中的最低点作为初始TIN点；

c.采用迭代算法对步骤b选取的初始TIN点进行加密；

d.完成数据的滤波处理。

5.根据权利要求4所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于所述的采用迭代算法对初始TIN点进行加密，具体为采用如下步骤进行加密：

Ⅰ对原始点云数据进行滤波处理，从而将偶然噪声点从原始数据中剔除；

Ⅱ构建初始的TIN:将步骤Ⅰ处理后的点云数据划分成粗略网格，并选取网格中的最低点作为初始TIN的点；

Ⅲ进行一次区域增长：将TIN中的点元素a邻域U(a,δ)＝{x|a-δ<x<a+δ}内满足阈值t的点直接添加到地形当中,对TIN进行一次加密；

Ⅳ重复步骤Ⅲ，从而将点云中满足特定阈值条件的点添加到已构成的TIN中，从而对TIN进行不断的加密；

Ⅴ当不再有新的点添加到TIN中的时，认定基本地形已经形成；

Ⅵ重复步骤Ⅲ～Ⅴ进行再次加密；

Ⅶ将地形中的点构建三角网，完成初始TIN点进行加密。

6.根据权利要求5所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于步骤S3所述的对区域进行实景三维建模，具体为采用如下步骤进行建模：

(1)获取激光雷达自动建立的未贴纹理的灰度三维模型和贴图后的实景三维模型信息；

(2)对步骤(1)中获取的未贴纹理的灰度三维模型和贴图后的实景三维模型信息进行数据补充，从而将三维模型进行精细化处理，得到最终的实景三维模型。

7.根据权利要求1～6之一所述的用于输变电工程的地物识别方法，其特征在于步骤S4所述的对实景三维模型进行地物识别，具体为采用深度学习神经网络算法进行地物识别。