[发明专利]与子作业车协作地进行作业的主作业车

说明书

本发明涉及与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业行使的主作业车，乘坐主作业车的监视者能够通过显示装置掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。主作业车包括：无线模块，从子作业车接收用于表示子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息；作业行使状态信息生成部，生成用于表示本车的作业行使状态的主作业行使状态信息；显示装置，显示各种信息；消息创建部，根据子作业行使状态信息而创建描述了子作业车的状态的子状态消息，以及根据主作业行使状态信息而创建描述了主作业车的状态的主状态消息；以及通知控制部，在显示装置上显示子状态消息和主状态消息，并对其赋予用于识别子状态消息和主状态消息的附加信息。

技术领域

本发明涉及与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业，且与子作业车之间能够通过无线方式进行数据通信的主作业车。

背景技术

专利文献1中，公开了由主作业车和效仿该主作业车的无人操纵式的子作业车进行地面作业的作业车协作系统。该系统中，包括：主位置检测模块，检测作为主作业车的位置的主位置；子位置检测模块，检测作为子作业车的位置的子位置；子行使目标计算部，根据主作业车的行使轨迹计算子作业车的目标行使位置；主参数生成部，将由主作业车所执行的作业驾驶有关的主作业驾驶参数与朱位置关联而生成；子参数生成部，基于主作业驾驶参数而生成用于子作业车的子作业驾驶参数，该子作业驾驶参数被关联到子作业车的对应的目标行使位置；以及操纵控制部，基于子位置、目标行使位置以及所述子作业驾驶参数而对所述子作业车进行无人操纵。以和主作业车的位置关联的形式生成与由主作业车执行的作业驾驶有关的主作业驾驶参数。进一步，基于该主作业驾驶参数，生成用于子作业车的子作业驾驶参数，该子作业驾驶参数被关联到与主作业车的位置对应的子作业车的目标行使位置。由此，子作业车能够基于作业驾驶参数和目标行使位置而进行忠实地效仿主作业车的作业驾驶的作业驾驶。

专利文献2中，公开了一种协作作业系统，由被控制使得沿着行使路线自动地进行作业行使的自主行使作业车和一边在远离该自主行使作业车规定距离的位置进行伴随行使，一边进行作业的伴随行使作业车组成。伴随行使作业车所包括的监视装置和自主行使作业车的控制装置以能够由无线通信进行数据交换的方式连接。监视装置能够显示设定的行使路线或自主行使作业车的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015-188351号公报

专利文献2：(日本)特开2015-221614号公报

发明内容

在专利文献1的作业车协作系统中，生成用于规定主作业车的作业行使的状态的主作业驾驶参数。进一步，生成与该主作业驾驶参数对应的子作业驾驶参数，并与子作业车进行无线通信，在子作业车中设定子作业驾驶参数。但是，没有考虑将主作业驾驶参数或子作业驾驶参数的内容在监视器等中进行显示以使得驾驶员或管理员能够掌握。

专利文献2所公开的由自主行使作业车(子作业车)和伴随行使作业车(主作业车)组成的作业车协作系统中，虽然在驾驶员乘坐的伴随行使作业车的监视装置上，显示行使状态或引擎的状态或作业设备的状态，但不显示伴随行使作业车的行使作业的状态。因此，通过监视器画面不能够对自主行使作业车和伴随行使作业车的行使作业的状态进行比较。引擎也同样地，当发生异常等异常事态时，即使在自主行使作业车中也进行操纵面板上的指示灯显示或警告消息显示，但伴随行使作业车的驾驶员有可能会将伴随行使作业车的异常状态误识别为自主行使作业车的异常状态。

鉴于上述情况，要求当可无人自动行使的子作业车和监视者乘坐的主作业车协作地进行作业行使时，监视者能够通过显示装置明确地掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。