[发明专利]一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构

说明书

本发明公开了一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，包括：基座；以及支撑座，其固定设置在所述基座两侧；升降座，其水平设置在所述基座上方，所述升降座具有U型开口且开口端沿所述基座径向设置；多个连杆，其一端分别与所述升降座四角铰接，另一端与所述支撑座铰接；驱动连杆，其一端与任意所述连杆一端铰接，用于驱动所述升降座沿所述支撑座轴向运动。本发明所述的多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，模仿人工送取过程，实现复杂零件在多定位约束条件下的避让运动，机构模块化设计，可调性、统一化程度高；机构只需一个驱动，实现多定位约束避让，可靠性高。

技术领域

本发明涉及零件输送技术领域，与冲床配合使用，更具体的是，本发明涉及一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构。

背景技术

复杂零件即冲压形成的杯状复杂零件，一端开口，一端球形端面，顶面与底面为水平面且有定位圆孔。其在冲压生产过程中采用多定位约束夹具即一端为挡块的球形定位凹槽，底面为夹具底面并有定位圆柱凸台，另一端和顶面为活动夹具形成的空间约束。

作为复杂零件冲压生产线的关键环节，现有的技术下，该生产环节中零件的送取仍为人工操作，人工手持零件需避开空间约束，将零件送入定位凸台和定位凹槽中。零件底部的圆形孔需要与夹具底面圆柱形凸台套合，零件后部的球形端面部分需要与垂直于底面的挡块凹槽套合。夹具限制了复杂零件的所有自由度，其中，夹具底面与圆柱形凸台限制了零件在X、Y轴方向的移动和绕X、Y轴的转动，并且圆柱形凸台与挡块的凹槽配合，限制了零件Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。

在现阶段该工艺过程，由于多定位约束的复杂性，零件的输送和取出需依靠人工实现，生产效率低，不能实现生产的自动化，且由于人工长期重复性的操作，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的是设计开发了一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，模仿人工送取过程，实现复杂零件在多定位约束条件下的避让运动。

本发明提供的技术方案为：

一种多定位约束条件下的圆弧轨迹运动机构，包括：

基座；以及

支撑座，其固定设置在所述基座两侧；

升降座，其水平设置在所述基座上方，所述升降座具有U型开口且开口端沿所述基座径向设置；

多个连杆，其一端分别与所述升降座四角铰接，另一端与所述支撑座铰接；

驱动连杆，其一端与任意所述连杆一端铰接，用于驱动所述升降座沿所述支撑座轴向运动。

优选的是，还包括：

驱动滑台，其设置所述支撑座一侧且与所述基座固定连接，所述驱动滑台上轴向设置有凸起；

直线驱动件，其底面轴向设置有与所述凸起匹配对应的滑槽，所述直线驱动件能够沿所述驱动滑台轴向运动；

固定座，其与所述直线驱动件一端固定连接，所述驱动连杆的另一端与所述固定座铰接。

优选的是，还包括：

定位夹具，其可拆卸水平设置在所述基座上且位于所述升降座下方，所述定位夹具中心设置有圆柱形凸起；

挡板，其沿所述基座轴向方向竖直固定设置在所述定位夹具一端，且面向所述定位夹具一侧的竖直面中心设置有凹槽。

优选的是，所述升降座四角沿所述基座轴向两侧延伸并设置有安装座，所述连杆与所述安装座铰接。

优选的是，所述安装座和所述支撑座上分别设置有轴承座，所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接，所述连杆另一端通过所述轴承座与所述支撑座铰接。

优选的是，所述驱动连杆一端与所述连杆一端通过所述轴承座与所述安装座铰接。