[发明专利]环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。

技术领域

本公开涉及一种环境布置机器人及其控制程序。

背景技术

存在一种已知技术，其中自主移动的移动机器人在计算其自己的位置以及其可靠性的同时，创建和更新环境地图(参见例如日本未审查专利申请No.2014-203145)。

发明内容

当自主移动机器人在参照所创建的环境地图估计其自己的位置的同时自主地移动时，如果存在可靠性较低的环境地图部分，则移动机器人有时无法精确地识别当前位置，因此无法到达目的地。

作出本公开以解决这种问题。本公开提供了一种环境布置机器人，其创建移动机器人自主地移动的目标空间的环境地图，并且还布置目标空间的环境以使得移动机器人可精确地估计其自己的位置。

本公开的第一示例方面是一种环境布置机器人，用于布置其中移动机器人自主地移动的目标空间的环境。该环境布置机器人包括：移动机构，用于自主移动；距离传感器，其被配置为测量到存在于附近的物体的距离；地图创建单元，其被配置为将目标空间划分成多个单元空间，并基于在环境布置机器人在目标空间中自主地移动的同时获得的距离传感器的测量结果，向单元空间中的每一个提供评估值，从而创建目标空间的环境地图，所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其被配置为：改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为特定单元空间中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得物体存在的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。

当由这种环境布置机器人布置目标空间时，稍后自主地移动的自主移动机器人可容易地识别目标空间，并且通过参照环境布置机器人所创建的环境地图，自主移动机器人可更精确地估计其自己的位置。因此，自主移动机器人可更可靠地到达目的地。

此外，在上述环境布置机器人中，地图创建单元可基于距离传感器的重新测量结果，更新由环境改变单元改变的特定单元空间的评估值以及特定单元空间附近的单元的评估值。通过重新评估如此布置的空间，可创建最新的环境地图。环境布置机器人还可包括传输单元，其被配置为将地图创建单元所创建的环境地图发送到稍后在目标空间中自主地移动的移动机器人。如果可尽可能快地共享环境地图，则由移动机器人执行的工作的效率提高。

上述环境地图可以是目标空间的一个水平横截面的地图。使用由环境布置机器人创建的环境地图的主要目的是估计自主移动机器人的位置。因此，环境地图可包括周围信息以使得自主移动机器人能够估计其自己的位置。通过将以这样的方式创建的地图限制为目标空间的一个水平截面，环境布置机器人可快速地创建环境地图。

此外，环境改变单元尝试将预定贴附物贴附到特定单元空间或者设置用于遮蔽特定单元空间的材料。例如，当不透明的贴附物被贴附到透明玻璃门时，距离传感器可容易地识别玻璃门，因此在特定单元空间中是否存在物体的概率提高。当在周围单元空间中放置材料以遮蔽特定单元空间时，稍后在目标空间中移动的自主移动机器人不需要对特定单元空间中是否存在物体进行评估。这使得自主移动机器人能够更精确地估计其自己的位置。

此外，当环境布置机器人包括通知单元，该通知单元被配置为当作为环境改变单元的目标的单元空间的改变失败时，向用户通知该失败，该用户可自己改变环境。即使当环境布置机器人无法改变环境时，如果用户改变环境，则稍后自主地移动的自主移动机器人可容易地识别目标空间。