[发明专利]环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种环境布置机器人，用于布置其中移动机器人自主地移动的目标空间的环境，所述环境布置机器人包括：

移动机构，用于自主移动；

距离传感器，所述距离传感器被配置为测量到存在于附近的物体的距离；

地图创建单元，所述地图创建单元被配置为：将所述目标空间划分成多个单元空间，并基于在所述环境布置机器人在所述目标空间中自主地移动的同时获得的所述距离传感器的测量结果，向所述单元空间中的每一个提供评估值，从而创建所述目标空间的环境地图，所述评估值指示在对应单元空间中是否存在物体的概率；以及

环境改变单元，所述环境改变单元被配置为：改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元空间中是否存在物体的概率较低的范围内的所述评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得所述特定单元空间将从所述距离传感器的测量排除，

其中，所述环境改变单元进一步被配置为尝试将预定贴附物贴附到所述特定单元空间。

2.根据权利要求1所述的环境布置机器人，其中，所述地图创建单元基于所述距离传感器的重新测量结果，更新由所述环境改变单元改变的所述特定单元空间的评估值和所述特定单元空间附近的单元空间的评估值。

3.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，进一步包括传输单元，所述传输单元被配置为将所述地图创建单元创建的所述环境地图发送到所述移动机器人。

4.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，其中，所述环境地图是所述目标空间的一个水平横截面的地图。

5.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，其中，所述环境改变单元尝试布置用于遮蔽所述特定单元空间的材料。

6.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，进一步包括通知单元，所述通知单元被配置为当作为所述环境改变单元的目标的单元空间的改变失败时，向用户通知所述失败。

7.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，进一步包括通知单元，所述通知单元被配置为当作为所述环境改变单元的目标的单元空间无法改变时，向用户通知作为所述环境改变单元的目标的所述单元空间无法改变。

8.根据权利要求1或2所述的环境布置机器人，其中，在所述地图创建单元创建所述环境地图直至满足预定条件之后，所述环境布置机器人移动到所述特定单元空间附近，并且所述环境改变单元执行要作为目标的单元空间的改变。

9.一种存储环境布置机器人的控制程序的计算机可读存储介质，所述环境布置机器人用于布置其中移动机器人自主地移动的目标空间的环境，所述控制程序致使计算机执行：

在操作移动机构并且所述环境布置机器人在所述目标空间中自主地移动的同时，由距离传感器测量到存在于附近的物体的距离；

将所述目标空间划分成多个单元空间，并基于在所述测量中获得的所述距离传感器的测量结果，向所述单元空间中的每一个提供评估值，从而创建所述目标空间的环境地图，所述评估值指示在对应单元空间中是否存在物体的概率；以及

改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元空间中是否存在物体的概率较低的范围内的所述评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得所述特定单元空间将从所述距离传感器的测量排除，

其中，所述计算机可读存储介质的特征在于：

所述控制程序还致使计算机执行尝试将预定贴附物贴附到所述特定单元空间。