[发明专利]一种基于车流分析的自动变道方法及其系统

权利要求书

1.一种基于车流分析的自动变道方法，其特征在于：包括以下步骤：

101：获取当前车辆左前方的影像并将所述影像作为第一影像进行存储；

102：获取当前车辆右前方的影像并将所述影像作为第二影像进行存储；

103：根据所述第一影像以及所述第二影像判断当前车辆是否处于直行车道；

104：若是，则将当前车辆所处的车道作为第一车道进行提取；

105：根据所述第一影像以及第二影像计算所述第一车道内且位于当前车辆前方的车辆数量并将所述车辆数量作为第一数量进行存储；

106：判断所述第一车道左侧是否为直行车道；

107：若是，将所述第一车道左侧的直行车道作为第二车道进行提取；

108：根据所述第一影像计算所述第二车道内且位于当前车辆前方的车辆数量并将所述车辆数量作为第二数量进行存储；

109：判断所述第一车道右侧是否为直行车道；

110：若是，将所述第一车道右侧的直行车道作为第三车道进行提取；

111：根据所述第二影像计算所述第三车道内且位于当前车辆前方的车辆数量并将所述车辆数量作为第三数量进行存储；

112：比较得出所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量的大小关系；

113：将包括车辆数量最少的直行车道作为第四车道进行提取；

114：控制当前车辆向所述第四车道变道。

2.根据权利要求1所述的一种基于车流分析的自动变道方法，其特征在于：根据所述第一影像以及所述第二影像判断当前车辆是否处于直行车道还包括：

获取当前车辆的行驶路线；

提取出当前车辆的位置并将所述位置作为第一位置进行标记；

提取出所述行驶路线中的转向路口的位置并将所述位置作为第二位置进行标记；

判断位于当前车辆行驶方向的下一个路口是否为转向路口；

若是，控制当前车辆提前向转向车道变道。

3.根据权利要求1所述的一种基于车流分析的自动变道方法，其特征在于：将包括车辆数量最少的直行车道作为第四车道进行提取还包括：

设定预设数量，当车道之间的车辆数量的差值小于或等于预设数量时则进行变道；

计算第四车道的车辆数量与所述第一数量的差值；

判断所述差值是否大于或等于预设数量；

若是，控制当前车辆向所述第四车道变道。

4.根据权利要求1所述的一种基于车流分析的自动变道方法，其特征在于：控制当前车辆向所述第四车道变道之前还包括：

获取当前车辆的行驶趋势，所述行驶趋势包括行驶方向以及行驶速度；

判断所述行驶速度是否大于第一预设安全速度；

若是，控制当前车辆的行驶速度降低至第一预设安全速度。

5.根据权利要求1所述的一种基于车流分析的自动变道方法，其特征在于：将包括车辆数量最少的直行车道作为第四车道进行提取还包括：

获取第四车道内且位于当前车辆侧方以及后方的影像并将所述影像作为第三影像进行存储；

提取出所述第三影像中位于最前方的车辆并将其作为后车；

计算所述后车与当前车辆之间的距离；

判断所述距离是否大于或等于预设安全距离；

若是，获取后车的行驶速度；

判断所述行驶速度是否小于或等于第二预设安全速度；

若是，控制当前车辆向所述第四车道变道。