[发明专利]一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机

权利要求书

1.一种载人无人机定位着陆方法，其特征在于，应用于载人无人机，包括：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

在保持所述预定飞行高度基础上，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；若否，则根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度，以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；若是，则停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线，具体包括：

按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域；

根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述载人无人机切换到定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面之前，所述方法还包括：

按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域；

若是，则确定切换进入定位着陆飞行模式。

4.一种载人无人机，其特征在于，包括：

拍摄单元，当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

提取单元，用于从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

调整单元，用于在保持所述预定飞行高度基础上，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域；

判断单元，用于当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；

停止单元，用于若所述判断单元判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物，则停止降低飞行高度；

输出单元，用于输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息；

着陆单元，用于当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；

所述着陆单元包括：

调整模块，用于根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度；

着陆模块，用于以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

5.根据权利要求4所述的载人无人机，其特征在于，所述提取单元包括：

提取模块，用于按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域；

识别模块，用于根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

6.根据权利要求4-5任一项所述的载人无人机，其特征在于，所述载人无人机还包括：

检测单元，用于按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域；

确定单元，用于若所述检测单元检测飞行到预定着陆空域，则确定切换进入定位着陆飞行模式。