[发明专利]扫地机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201810363367.8 | 申请日： | 2018-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN108451445A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 彭会生 | 申请（专利权）人： | 吉首君致知识产权有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 416000 湖南省湘西土家族苗族自*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 位置处 清扫 二维表示 控制参数 手动模式 配置 空间域 参数获得单元 划分单元 区域获得 自动模式 | ||
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
清扫区域获得单元，被配置为获得清扫空间域的二维表示；
划分单元，被配置为将清扫空间域的二维表示划分成多个块；
参数获得单元，被配置为在手动模式中获得扫地机器人所处的块并且获得扫地机器人在所述块的特定位置处的控制参数；以及
控制单元，被配置为根据手动模式中在所述特定位置处的控制参数来设置自动模式中扫地机器人在所述特定位置处的操作。
2.一种扫地机器人的控制方法，包括：
获得清扫空间域的二维表示；
将清扫空间域的二维表示划分成多个块；
在手动模式中：
获得扫地机器人所处的块；
获得扫地机器人在所述块的特定位置处的控制参数；
根据手动模式中在所述特定位置处的控制参数来设置自动模式中扫地机器人在所述特定位置处的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制参数包括扫地机器人在所述特定位置处的停留时间以及运动模式。
4.根据权利要求3所述的方法，所述运动模式包括扫地机器人的转动方向和清扫刷的转速。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述扫地机器人在自动模式中在所述特定位置处的操作与在手动模式中在所述特定位置处的操作相同。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括根据手动操作中在所述块中的特定区域内停留的时间与在所述块中停留的总体时间的比来调节在自动模式中在所述特定区域内清扫刷的转速而保持扫地机器人的移动速度不变。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括按照下式计算在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速：
v1＝v0*t1/t0
其中，v1为在手动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速，v0是在手动模式中扫地机器人的清扫刷在另一区域内的转速，t1是在所述特定位置处停留的时间，t0是在所述另一区域内停留的时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，当所计算的在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速满足以下关系式时才调节所述清扫刷的转速：
1.23vori≤v1≤1.78vori
其中，而v1为在特定位置处的清扫刷的转速，v为扫地机器人的清扫刷的正常转速。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，当所计算的在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速小于1.23vori时，将在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速保持为vori,并且当所计算的在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速大于1.78vori时，将在自动模式中在所述特定区域内的清扫刷的转速设置为1.78vori。
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