[发明专利]用于载料托盘拆垛装置的控制方法

权利要求书

1.一种用于载料托盘拆垛装置的控制方法，实施所述方法的用于载料托盘的拆垛装置，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，

所述第二安装板上安装有托架和与所述托架相连的升降机构，每个所述升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构和提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述提升机构上，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述提升机构设置在所述托架正上方；所述第一安装板下方还安装有推送机构，所述推送机构行程终点位置处还安装有运输机构，其特征在于，包括步骤：

S1：所述托架上安置有堆叠好的载料托盘，升降机构带动所述托架和载料托盘从初始位置沿丝杆上升，直至顶层载料托盘到达第一位置，所述第一位置为所述第一安装板正下方与所述运输机构平行的位置，

S2：所述提升机构和所述夹持机构分别经初始位置运行至第一位置，所述夹持机构运行至顶层载料托盘侧面并插取顶层的所述载料托盘侧翼，所述提升机构带动所述顶层载料托盘上升至所述运输机构所在平面；

S3：所述推送机构上的推送板推送第一层载料托盘经过运输机构至输出位置；

S4：所述夹持机构和所述提升机构回复初始位置，所述推送机构的推送板回复初始位置。

S5：重复步骤S1-S4，拆除第二层至第N层载料托盘。

2.根据权利要求1所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，所有所述载料托盘拆除完毕后，所述升降机构带动所述托架回复初始位置。

3.根据权利要求1所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，所述运输机构包括转动设置的多根辊子，所述顶层载料托盘具体上升至所述运输机构上多根辊子上表面所在的平面。

4.根据权利要求2所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，所述托架上设有压力传感器，若所述压力传感器未检测到压力值，则所述升降机构带动所述托架回复初始位置，否则所述升降机构带动带动托架沿丝杆上升。

5.根据权利要求2所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有四个支架，所述支架两两对称设置在所述第一安装板两侧，每个所述支架上设有沿所述支架长度方向延伸的导轨，所述支架上安装有位移传感器，用于检测所述托架上堆叠的顶层载料托盘距离所述第一位置的距离。

6.根据权利要求5所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，所述升降机构带动所述托架和所述载料托盘从初始位置沿丝杆上升，若所述位移传感器检测所述顶层载料托盘距离所述第一位置的距离为设定值，则所述升降机构停止工作。

7.根据权利要求6所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，还包括垂直驱动气缸，所述垂直驱动气缸固定安装在所述第一安装板上，所述垂直驱动气缸的驱动轴连接至所述升降机构。

8.根据权利要求7所述的用于载料托盘拆垛装置的控制方法，其特征在于，若所述位移传感器检测到所述顶层载料托盘距离所述第一位置的距离为设定值，则所述垂直驱动气缸驱动所述夹持机构上的槽轮移动至所述顶层载料托盘侧翼。