[发明专利]一种移动式上肢辅助康复机器人

说明书

本发明提供一种移动式上肢辅助康复机器人，包括行走单元、安装座、座椅、支撑立柱、上肢运动单元，所述的安装座安装在行走单元的上方，座椅固定在安装座上，两个支撑立柱安装在座椅的两侧并固定在安装座上，两个上肢运动单元分别固定在两个支撑立柱上；本发明通过行走单元来实现机器人的移动，通过上肢运动单元来实现肩关节的扩胸动作、肘关节的上下摆动，小臂的扭转运动以及腕关节的运动，有利于患者更有针对性的进行康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗术后外骨骼康复技术领域，特别涉及一种移动式上肢辅助康复机器人。

背景技术

随着现代社会经济的持续快速发展以及工业及体育等领域人口的迅速增长，因交通事故以及生产作业中的工伤造成了大量的外骨骼损伤的患者，这些患者除了早期的手术和必要的药物治疗外，尽早的开展康复训练不仅能够维持关节活动度，防止关节痉挛，而且能够明显提高患者运动功能的最终恢复程度，通常这些患者的康复训练需要有人帮助才能进行，由于专业护理人员的缺乏和医疗费用等问题，多数患者选择了在家里自行进行训练，因为训练方法不够科学，很多患者错过了最佳恢复时间，许多人因为得不到有效的康复训练而逐渐丧失了肢体活动的能力，这样既给患者带来了痛苦，又给家人和社会造成了很大的负担，因此需要一种辅助康复机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种移动式上肢辅助康复机器人，通过行走单元来实现机器人的移动，通过上肢运动单元来实现肩关节的扩胸动作、肘关节的上下摆动，小臂的扭转运动以及腕关节的运动，有利于患者更有针对性的进行康复训练。

本发明所使用的技术方案是：一种移动式上肢辅助康复机器人，包括行走单元、安装座、座椅、支撑立柱、上肢运动单元，所述的安装座安装在行走单元的上方，座椅固定在安装座上，两个支撑立柱安装在座椅的两侧并固定在安装座上，两个上肢运动单元分别固定在两个支撑立柱上。

所述的行走单元包括底盘、车轮、传动轴、同步带轮、同步带、锥齿轮A、锥齿轮B、驱动电机，所述的驱动电机安装在底盘的尾端，驱动电机的伸出轴插入锥齿轮B中，将轴承分别嵌入底盘前后两端的圆孔中，两根传动轴分别插入到底盘前后两段的轴承中，将四个同步带轮分别套入两根传动轴的两侧，将两根同步带分别套在同步带轮上，锥齿轮A入传动轴上并与锥齿轮B啮合。

所述的上肢运动单元包括伺服电机、第一直臂、第二直臂、第三直臂、第四直臂、腕关节板A、腕关节板B、套手节、手托板、把手、星型螺栓、主动轮、皮带、从动轮、转轴、轴承、法兰盘、旋转腕，所述的伺服电机固定在支撑立柱的上方，第一直臂套入伺服电机的伸出轴上，第二直臂的一端与第一直臂连接，另一端安装伺服电机，第三直臂套入伺服电机的伸出轴上，第四直臂套入第三直臂并用星型螺栓固定，第四直臂的一端安装伺服电机，主动轮套入伺服电机的伸出轴上，转轴安装在第四直臂的另一端，将轴承嵌入从动轮中后套入转轴上，通过皮带将主动轮与从动轮连接，将法兰盘与旋转腕固定并安装在第四直臂上，腕关节板A与腕关节板B分别安装在旋转腕的两端，伺服电机固定在腕关节板A上，套手节固定在伺服电机的伸出轴上，手托板安装在套手节上，把手固定在手托板上。

本发明的有益效果：（1）本发明配备了行走单元，使患者的康复训练不在拘泥于固定地点，可以行驶到户外边呼吸新鲜空气边进行训练，使得康复训练过程不再简单枯燥；（2）在上肢运动单元的设计上，本发明采用伺服电机的驱动方式，传动精度高，可以精准的控制上肢各关节的运动。

附图说明

图1为本发明的整体机构示意图。

图2为本发明的行走单元机构示意图。

图3为本发明的上肢运动单元机构示意图。

图4为本发明的上肢运动单元局部机构示意图。