[发明专利]无人车时延统计方法、装置、设备及计算机可读介质

说明书

本发明提出一种无人车时延统计方法，包括：通过通信框架接收第一传感器消息，记录所述第一传感器消息中包括原始传感器的第一时间点；通过通信框架将所述第一传感器消息发送至第一工作模块，并接收所述第一工作模块返回的第二传感器消息；判断返回第二传感器消息所述第一工作模块是否为配置文件中记载的工作模块，所述配置文件中记载有无人车中需要统计时延的各工作模块的信息；若是，则记录所述第二传感器消息从所述第一工作模块发出的第二时间点；根据所述第二时间点与所述第一时间点，计算所述第一工作模块的处理时间。本发明实施例可以减少了模块对时延统计接口的依赖，使时延统计的更准确。另外，还可以根据统计单个工作模块的时延大小。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车时延统计方法及装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

端到端时延指的是从传感器数据的生成的时间到根据这条传感器数据控制模块发出控制指令的时间差，时间差越小则表明无人车对路况的反应越快，是无人车系统的一个重要的性能指标。整个端到端时延由各个模块的时延组成，包括预处理模块，感知模块，决策规划模块和控制模块。

现有的方案中，由ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)框架给各个模块提供接口，每个模块在收到消息和发出消息时分别调用该接口。在ROS框架里收集各个模块调用接口的时间，时间差为模块处理该条消息的时延，通过统计所有模块处理该条消息的时间，计算出整个无人车端到端的时延结果。

然而现有技术仍然存在以下缺陷：

1.需要用户在自己的模块中调用两次接口，增加了用户的成本。

2.无法控制用户调用的时机，如果某些情况下调用时机不对，统计的结果误差较大。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车时延统计方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车时延统计方法，包括：

通过通信框架接收第一传感器消息，记录所述第一传感器消息中包括原始传感器的第一时间点；

通过通信框架将所述第一传感器消息发送至第一工作模块，并接收所述第一工作模块返回的第二传感器消息；

判断返回第二传感器消息的所述第一工作模块是否为配置文件中记载的工作模块，所述配置文件中记载有无人车中需要统计时延的各工作模块的信息；

若是，则记录所述第二传感器消息从所述第一工作模块发出的第二时间点；

根据所述第二时间点与所述第一时间点，计算所述第一工作模块的处理时间。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实施方式中，通过通信框架向第二工作模块发送第二传感器消息，并接收所述第二工作模块返回的第三传感器消息，其中第二工作模块是第一工作模块的下一个工作模块；

判断返回第三传感器消息的第二工作模块是否为配置文件中记载的工作模块，所述第二传感器消息中包括所述工作模块的发出所述第二传感器消息的时间点；

若是，则记录所述第三传感器消息从所述第二工作模块发出的第三时间点；

根据所述第三时间点与所述第二时间点或者根据所述第三时间点与所述第一时间点，计算所述第二工作模块的处理时间。

结合第一方面，本发明在第一方面的第二种实施方式中，还包括：统计出在配置文件中的记载的所有工作模块的处理时间。

结合第一方面，本发明在第一方面的第三种实施方式中，在配置文件中的记载的工作模块包括预处理模块、感知模块、决策规划模块和控制模块中的至少一种。