[发明专利]田间智能播种机器人及播种方法

说明书

本发明公开了一种田间智能播种机器人及播种方法，所述机器人包括控制模块、驱动模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置和履带底盘，所述播种装置倾斜设置，所述控制模块设置在履带底盘上，所述驱动模块与履带底盘连接，用于驱动履带底盘行驶，所述履带底盘的左、右车轮均设有测速模块，驱动模块、测速模块、红外传感器、超声波传感器和播种装置分别与控制模块连接。本发明通过红外传感器可以实现定向播种，通过履带底盘上左右车轮的测速模块能够实现定距离播种，并且通过超声波传感器能够自动调整行驶方向，是集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种田间智能播种机器人及播种方法，属于农业智能化领域。

背景技术

近年来随着农业的不断发展，其对农业机械器件的需求不断增大，农业机械智能化也逐渐成为一种必然趋势。

目前，在农业智能播种领域，虽然出现了播种机器人，以代替人们劳动工作，使用播种机器人播种，能够提高工作效率，更加便捷，但要实现定点、定距离播种，现有播种机器人的智能水平还有待提高，还需要人力的参与，并未达到完全智能的效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种田间智能播种机器人，该机器人通过红外传感器可以实现定向播种，通过履带底盘上左右车轮的测速模块能够实现定距离播种，并且通过超声波传感器能够自动调整行驶方向，是集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

本发明的另一目的在于提供一种基于上述机器人的播种方法。

本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：

田间智能播种机器人，包括控制模块、驱动模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置和履带底盘，所述播种装置倾斜设置，所述控制模块设置在履带底盘上，所述驱动模块与履带底盘连接，用于驱动履带底盘行驶，所述履带底盘的左、右车轮均设有测速模块，驱动模块、测速模块、红外传感器、超声波传感器和播种装置分别与控制模块连接。

进一步的，还包括水平旋转模块，所述播种装置与水平旋转模块连接，所述水平旋转模块与控制模块连接，用于带动播种装置水平旋转。

进一步的，所述水平旋转模块包括第一舵机和水平旋转云台，所述第一舵机、水平旋转云台和播种装置依次连接，且第一舵机与控制模块连接。

所述控制模块包括主控单元、降压单元、电路放大单元和电源单元，所述电源单元与降压单元连接，所述降压单元分别与主控单元、驱动模块、测速模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置连接，所述主控单元还分别与测速模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置连接，并通过电路放大单元与驱动模块连接。

进一步的，所述驱动模块包括电机驱动单元、第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机左右设置，且第一电机用于带动履带底盘的左车轮转动，并与左车轮的测速模块连接，第二电机用于带动履带底盘的右车轮转动，并与右车轮的测速模块连接，所述电机驱动单元与控制模块连接，并分别与第一电机、第二电机连接。

进一步的，所述超声波传感器有三组，每组超声波传感器包括超声波发射器和超声波接收器，其中两组超声波传感器左右相对设置，另一组超声波传感器设置在履带底盘的前方。

进一步的，设置在履带底盘前方的超声波传感器还连接有第二舵机。

进一步的，所述播种装置包括排种器、播种管和第三舵机，所述播种管分为上下两部分，上下两部分均具有等间距的凹槽，且上下两部分的凹槽等距错开，所述排种器与播种管的其中一端固定连接，所述第三舵机与控制模块连接，用于带动排种器和播种管绕播种管的中心轴线旋转。

进一步的，所述排种器内设有毛刷。