[发明专利]田间智能播种机器人及播种方法

权利要求书

1.田间智能播种机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置和履带底盘，所述播种装置倾斜设置，所述控制模块设置在履带底盘上，所述驱动模块与履带底盘连接，用于驱动履带底盘行驶，所述履带底盘的左、右车轮均设有测速模块，驱动模块、测速模块、红外传感器、超声波传感器和播种装置分别与控制模块连接；

所述播种装置包括排种器、播种管和第三舵机，所述播种管分为上下两部分，上下两部分均具有等间距的凹槽，且上下两部分的凹槽等距错开，所述排种器与播种管的其中一端固定连接，所述第三舵机与控制模块连接，用于带动排种器和播种管绕播种管的中心轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的田间智能播种机器人，其特征在于：还包括水平旋转模块，所述播种装置与水平旋转模块连接，所述水平旋转模块与控制模块连接，用于带动播种装置水平旋转。

3.根据权利要求2所述的田间智能播种机器人，其特征在于：所述水平旋转模块包括第一舵机和水平旋转云台，所述第一舵机、水平旋转云台和播种装置依次连接，且第一舵机与控制模块连接。

4.根据权利要求1所述的田间智能播种机器人，其特征在于：所述控制模块包括主控单元、降压单元、电路放大单元和电源单元，所述电源单元与降压单元连接，所述降压单元分别与主控单元、驱动模块、测速模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置连接，所述主控单元还分别与测速模块、红外传感器、超声波传感器、播种装置连接，并通过电路放大单元与驱动模块连接。

5.根据权利要求1所述的田间智能播种机器人，其特征在于：所述驱动模块包括电机驱动单元、第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机左右设置，且第一电机用于带动履带底盘的左车轮转动，并与左车轮的测速模块连接，第二电机用于带动履带底盘的右车轮转动，并与右车轮的测速模块连接，所述电机驱动单元与控制模块连接，并分别与第一电机、第二电机连接。

6.根据权利要求1所述的田间智能播种机器人，其特征在于：所述超声波传感器有三组，每组超声波传感器包括超声波发射器和超声波接收器，其中两组超声波传感器左右相对设置，另一组超声波传感器设置在履带底盘的前方。

7.根据权利要求6所述的田间智能播种机器人，其特征在于：设置在履带底盘前方的超声波传感器还连接有第二舵机。

8.根据权利要求1所述的田间智能播种机器人，其特征在于：所述排种器内设有毛刷。

9.基于权利要求1-8任一项所述机器人的播种方法，其特征在于：所述方法包括定点播种和定距离播种；

所述定点播种包括：设定播种位置，通过履带底盘带动机器人行驶，当红外传感器识别到设定的播种位置后，停止行驶，通过播种装置进行播种；

所述定距离播种包括：机器人每行驶一定距离后停止，通过播种装置进行播种。