[发明专利]剪刀叉式顶升机构及AGV小车

说明书

本发明公开了一种剪刀叉式顶升机构及AGV小车，剪刀叉式顶升机构包括底盘、回转机构和剪刀叉升降机构；剪刀叉升降机构安装在底盘上，剪刀叉升降机构的上方装有回转机构；剪刀叉升降机构包括顶升板、两组剪刀叉机构和丝杠升降机；两组剪刀叉机构平行安装在底盘上，且剪刀叉机构的运动平面垂直于底盘；丝杠升降机的丝杠顶端切有两个限位平面，顶升板上开有与限位平面匹配的限位孔；回转机构包括旋转减速机、旋转小齿轮和回转支承；回转支承具有外齿结构；旋转减速机输出轴穿过顶升板上的开孔与旋转小齿轮相连，旋转小齿轮与回转支承的外齿啮合实现旋转；回转支承的上表面安装盖板。本发明既可以平稳的顶升货物，也可实现货物相对车体旋转。

技术领域

本发明涉及物流及仓储机器人领域，尤其涉及一种剪刀叉式顶升机构及AGV小车。

背景技术

AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，即自动导引运输车，是指具有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，能够实现自动、安全移载的功能，有效代替人力，大幅提高了工作效率，现已得到广泛应用，尤其在物流、电商、食品、制造业等领域。

目前，在各类设备中，常用的升降机构：液压升降机构，丝杠升降机构、链条式升降机构、齿轮齿条升降机构。而AGV机器人通常体型较小，所用升降机构的体积和空间将会受到较多限制。所以，目前应用在AGV行业中的顶升机构主要有电动推杆机构、电液推杆机构，丝杠顶升机构和剪刀叉机构。虽然电动推杆机构结构相对简单、且能够实现顶杆直线上升，但自锁性和稳定性差；电液推杆机构容易出现漏液、对密封要求较高，自锁性能差、旋升后容易倾覆等问题。而丝杠顶升机构虽然解决了上述旋升机构的稳定性问题，但是对机加工的工艺和成本提出了较高要求。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种剪刀叉式顶升机构及AGV小车。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种剪刀叉式顶升机构，包括底盘、回转机构和剪刀叉升降机构；所述剪刀叉升降机构安装在底盘上，剪刀叉升降机构的上方装有回转机构；

所述剪刀叉升降机构包括顶升板、两组剪刀叉机构和丝杠升降机；两组剪刀叉机构平行安装在底盘上，且剪刀叉机构的运动平面垂直于底盘；所述顶升板安装在两组剪刀叉机构上；丝杠升降机的丝杠顶端切有两个限位平面，顶升板上开有与限位平面匹配的限位孔，丝杠顶端的定位台肩面与顶升板下表面贴合；

所述回转机构包括旋转减速机、旋转小齿轮和回转支承；所述回转支承具有外齿结构，回转支承固定在顶升板上表面；旋转减速机输出轴穿过顶升板上的开孔与旋转小齿轮相连，旋转小齿轮与回转支承的外齿啮合实现旋转；回转支承的上表面安装盖板。

进一步地，所述剪刀叉机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆通过中心销轴铰接；

位于外侧的第一支撑杆下端与固定在底盘上的顶升机构安装座通过限位销铰接，上端通过销轴与轴承相连，轴承外径与顶升板下表面相切；

位于内侧的两个第二支撑杆通过两根平行的圆杆固定为一体，第二支撑杆上端与固定在顶升板上的顶升机构安装座通过限位销铰接，下端通过销轴与轴承相连；

所述底盘上还固定有呈回字形的限位块组，第二支撑杆下端所连轴承能够在限位块组的封闭轨道内滑动。

进一步地，所述盖板下方安装有旋转限位检测片，所述顶升板上安装旋转限位开关，旋转限位检测片与旋转限位开关的位置相对应，用于回转机构复位检测。

进一步地，所述顶升板下方安装有顶升限位检测片，顶升限位开关通过顶升限位开关支架固定在底盘上，顶升限位检测片与顶升限位开关的位置对应，用于确定剪刀叉升降机构的升降行程。

进一步地，所述底盘下方装有万向轮、定向轮或履带，用于顶升机构的场地转移。