[发明专利]自适应固定夹持设备

说明书

本发明公开自适应固定夹持设备，包括：接触传感器输出感应信号至控制器，控制器控制驱动机构驱动伸缩档杆执行下降运动，以让待夹持件滚动至立柱处，压力传感器设置于立柱的朝向伸缩档杆的侧面，在感应到待夹持件的情况下，压力传感器输出感应信号至控制器，控制器控制驱动机构驱动伸缩档杆执行上升运动和滑行运动，以夹持住待夹持件，在压力传感器感应到压力大于预设压力的情况下，控制器控制驱动机构停止驱动。该自适应固定夹持设备克服了现有技术中的自适应固定夹持设备无法实现自动夹持的问题，实现了一旦检测到待夹持物件时自动进行夹持。

技术领域

本发明涉及工业夹具领域，具体地，涉及自适应固定夹持设备。

背景技术

夹持器是握住物体进而操控物体的设备。它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。运动设备往往模仿人体的运动，就夹持器而言，模仿的是手指的运动。“手指”本身并不属于夹持器，它们只是用于夹持物体的专用定制工具，称为“夹片”。

现阶段的夹持设备无法实现自适应，如何实现自适应调节，保证感应到待夹持物体时自动进行夹持。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应固定夹持设备，该自适应固定夹持设备克服了现有技术中的自适应固定夹持设备无法实现自动夹持的问题，实现了一旦检测到待夹持物件时自动进行夹持。

为了实现上述目的，本发明提供一种自适应固定夹持设备，该自适应固定夹持设备包括：立柱、基座、伸缩档杆、接触传感器、驱动机构、压力传感器、控制器和压杆；其中，所述基座倾斜设置，且所述立柱设置于所述基座上，用于止挡待夹持件，所述伸缩档杆与所述立柱相间隔地设置于所述基座的上方，所述接触传感器设置于所述伸缩档杆上远离所述立柱的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述接触传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆执行下降运动，以让待夹持件滚动至所述立柱处，所述压力传感器设置于所述立柱的朝向所述伸缩档杆的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述压力传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆执行上升运动和滑行运动，以夹持住所述待夹持件，在所述压力传感器感应到压力大于预设压力的情况下，所述控制器控制所述驱动机构停止驱动，所述压杆的一端铰接于所述立柱的顶端，所述压杆的另一端能够以该铰接处为旋转中心进行旋转以压在待夹持件的侧面。

优选地，所述基座中设置有滑轨和容纳槽，所述伸缩档杆的一端设置有与所述滑轨相配合的卡扣，所述伸缩档杆能够沿所述滑轨滑动，且所述容纳槽能够容纳所述伸缩档杆，所述滑轨设置于所述立柱和所述伸缩档杆之间。

优选地，所述伸缩档杆包括：滑块和延伸杆，所述延伸杆架设于所述滑块上，且所述延伸杆的一端连接于所述驱动机构，以在所述驱动机构的带动下沿长度方向伸缩，所述滑块在所述驱动机构的带动下沿所述滑轨的长度方滑动。

优选地，所述驱动机构包括：第一气缸和第二气缸，所述第一气缸带动所述延伸杆沿长度方向伸缩，所述第二气缸带动所述滑块和所述第一气缸沿所述滑轨的长度方滑动；所述第一气缸和所述第二气缸都设置于所述基座中。

优选地，所述立柱的顶端设置有卡槽，所述压杆的一端设置于所述卡槽中，并通过转轴铰接于所述立柱的顶端，所述转轴的两端设置有螺母，在所述压杆压在待夹持件的侧面的情况下，所述螺母螺紧以固定所述转轴的位置

优选地，所述压杆上设置有防滑凸起，以增加所述待夹持件和所述压杆的摩擦力。

优选地，所述防滑凸起均匀地设置于所述压杆朝向所述待夹持件的端面上。

通过上述技术方案，可以在检测到待夹持物件时自动进行夹持，保证了自适应的夹持固定，利用传感器远离进行自动的夹持固定，无需人工调试搬运，大大增加了重物的固定效率，也保证了重物在夹持固定过程中的安全、稳定。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。