[发明专利]调节飞行器旋翼的旋转速度的设定点的设备、装配此设备的旋翼飞行器及关联的调节方法

权利要求书

1.一种用于调节旋翼飞行器(3)的至少一个主旋翼(2)的写作NR的旋转速度的控制设定点的调节器设备(1)，所述调节器设备(1)适配包括以下部件的旋翼飞行器(3)：

-至少一个测量构件(6、16)，用于获取表示相对于参考水平Ref的旋翼飞行器(3)的当前垂直高程z、z’、z”的测量结果；以及

-测量装置(4)，用于测量所述旋翼飞行器(3)的行进速度以及用于测量相对于围绕所述旋翼飞行器(3)的空气的所述旋翼飞行器(3)的行进速度的至少一个垂直分量Vz；

用于调节所述速度NR的所述控制设定点的所述调节器设备(1)包括管理装置(10)，所述管理装置用于根据彼此不同的至少两个预定控制关系NR1和预定控制关系NR2自动地控制所述速度NR的所述控制设定点，所述至少两个预定控制关系NR1和预定控制关系NR2在所述旋翼飞行器(3)的飞行的下降阶段期间至少作为表示所述垂直高程z、z’、z”减小的测量结果的函数被选择作为替代方案，所述管理装置(10)用于根据以下内容控制所述速度NR的所述控制设定点：

-当垂直高程z、z’、z”小于第一预定阈值S1时根据第一控制关系NR1控制；以及

-每当垂直高程z、z’、z”大于比所述第一预定阈值S1大的第二预定阈值S2时，以被选择为与所述第一控制关系NR1不同的第二控制关系NR2控制；

其中所述第一预定阈值S1根据垂直分量Vz是可变的，使得：

-当所述垂直分量Vz大于或等于垂直速度常数Vzc时，所述第一预定阈值S1小于或等于第一垂直高程常数Sc1；以及

-当所述垂直分量Vz小于所述垂直速度常数Vzc时，所述第一预定阈值S1大于所述第一垂直高程常数Sc1。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述垂直速度常数Vzc被选择为接近零，当所述垂直分量Vz接近零时，所述第一预定阈值S1小于或等于第一垂直高程常数Sc1，并且当所述垂直分量Vz小于每分钟-400英尺时，所述第一预定阈值S1大于所述第一垂直高程常数Sc1。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第二预定阈值S2是所述第一预定阈值S1加上第二垂直高程常数Sc2的和。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一垂直高程常数Sc1在400英尺至600英尺的范围内。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一垂直高程常数Sc1相对于参考水平Ref等于492英尺。

6.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第二垂直高程常数Sc2在300英尺至500英尺的范围内。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第二垂直高程常数Sc2等于400英尺。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，每当首先所述垂直分量Vz大于或等于所述垂直速度常数Vzc，其次所述垂直高程z、z’、z”大于所述第一预定阈值S1时，所述管理装置(10)用于根据不同于所述第一控制关系NR1的第三控制关系NR3来控制所述速度NR的所述控制设定点。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第三控制关系NR3与所述第二控制关系NR2完全相同。

10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，每当首先所述垂直分量Vz小于所述垂直速度常数Vzc，其次所述垂直高程z、z’、z”在所述第一预定阈值S1和所述第二预定阈值S2之间时，所述管理装置(10)用于根据不同于所述第一控制关系NR1和所述第二控制关系NR2的第四控制关系NR4来控制所述速度NR的所述控制设定点。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第四控制关系NR4在所述第二控制关系NR2与所述第一控制关系NR1之间进行渐进式转变。