[发明专利]一种水下金属物收集机器人

说明书

一种水下金属物收集机器人，本申请机器人主体支架中部上有存物箱，机器人主体支架安装有浮动轮，旋翼结构包括螺旋桨和旋翼电机，活动夹子抓取结构和电磁铁获取机构通过机械臂固定安装在机器人主体支架的前后端支架上，机械臂包括旋转电机、连接杆一、连接杆活动电机、连接杆二、连接杆转动电机和主动电机，活动夹子抓取结构包括活动夹子和固定夹子，机械夹支架一侧有摄像头旋转电机，摄像头旋转电机的转轴安装有活动架摄像头，电磁铁获取机构包括电磁铁，金属探测结构包括支撑杆、金属探测器和探测器旋转电机。本申请利用机械臂和电磁铁，可以进行水下循环金属物收集，从而将这些废弃金属进行循环利用，进而可以节约资源提供环保效率。

技术领域

本发明涉及金属物收集设备领域，特别是涉及一种水下金属物收集机器人。

背景技术

水下治理一直是一个难题，水底往往会有很多金属废弃物，这些废弃物往往是可以进行回收利用的，传统的清理方式是将水底的杂物铲起再进行分类，但是实际过程中，这样操作效率极低，而且是采用人工完成，需要大量人力物力，随着机器人技术的不断发展可以考虑设计一种水下金属物收集机器人。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种水下金属物收集机器人，利用机械臂和电磁铁，可以进行水下循环金属物收集，从而将这些废弃金属进行循环利用，进而可以节约资源提供环保效率，为达此目的，本发明提供一种水下金属物收集机器人，包括机器人主体支架、旋翼结构、活动夹子抓取结构，金属探测结构、电磁铁获取机构、存物箱、浮动轮和主动电机，所述机器人主体支架中部上有存物箱，所述机器人主体支架的转轴各安装有一个浮动轮，所述旋翼结构包括螺旋桨和旋翼电机，所述机器人主体支架的四个角各设置有一个旋翼电机，所述旋翼电机的转轴上安装有螺旋桨，所述活动夹子抓取结构和电磁铁获取机构通过机械臂固定安装在机器人主体支架的前后端支架上，所述机械臂包括旋转电机、连接杆一、连接杆活动电机、连接杆二、连接杆转动电机和主动电机，所述主动电机固定安装在对应机器人主体支架的前后端支架上，所述主动电机的转轴上安装有连接杆活动电机，所述连接杆转动电机一端与连接杆二一端相连，所述连接杆二另一端为连接杆活动电机，所述连接杆活动电机的转轴接连接杆一一端，所述连接杆一另一端为旋转电机，所述活动夹子抓取结构包括活动夹子和固定夹子，所述活动夹子和固定夹子尾端通过电机相连并通过机械夹支架与对应机械臂的旋转电机的转轴相连，所述机械夹支架一侧有摄像头旋转电机，所述摄像头旋转电机的转轴安装有活动架摄像头，所述电磁铁获取机构包括电磁铁，所述电磁铁与对应机械臂的旋转电机的转轴相连，所述金属探测结构包括支撑杆、金属探测器和探测器旋转电机，所述探测器旋转电机固定电磁铁获取机构底部所对应的机器人主体支架的下方，所述探测器旋转电机的转轴与支撑杆一端相连，所述支撑杆另一端端部有金属探测器。

本发明的进一步改进，所述存物箱底部有至少两排漏孔，考虑金属长期在水中取出后会有液体因此存物箱往往设置漏孔。

本发明的进一步改进，所述存物箱两侧各有一个安全气囊，万一遇到紧急情况可以通过安全气囊浮起来。

本发明的进一步改进，所述机器人主体支架前后端上各安装有一对地形观测摄像头，此摄像头主要用于对水面浮动物进行监控。

本发明的进一步改进，所述机器人主体支架前后端各安装有一个照明灯，设置照明灯可以辅助摄像头进行监控。

本发明提供一种水下金属物收集机器人，其有两套收集系统，一套通过机械爪配合摄像头可以用于大型物件的收集，另一套通过金属探测器配合电磁铁，可以进行一些小件金属物的收集，并且可以配套旋翼可以进行低空飞行，整个操作可以无人进行，这样节省了大量的人力，并且可以进行循环收集效率极高，可以用于河流湖泊等浅水地区使用。

附图说明

图1为本发明示意图；

图2为本发明局部示意图一；

图3为本发明局部示意图二；