[发明专利]用于自主车辆操作的校准验证

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，车辆包括：成像装置、参考数据源、一个或多个传感器、一个或多个致动器以及控制器。该控制器至少部分地基于传感器输出来检测静止状态、在静止状态期间获取图像、基于成像装置在静止状态期间的视场的参考数据来识别参考对象的参考位置、识别在图像内的第二位置处的参考对象、基于参考位置与第二位置之间的差值来验证与成像装置相关联的变换，并且此后以受验证变换影响的方式自主地操作车辆上的一个或多个致动器。

技术领域

本公开总体上涉及汽车，并且更具体地涉及用于验证表示操作环境的不同类型的数据之间的先前验证关系以支持持续的自主操作的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

为了实现高等级的自动化，车辆通常配备有用于分析车辆周围环境的越来越多数量的不同类型的装置，诸如(例如)相机或捕捉环境影像的其它成像装置、雷达或用于勘测或检测环境内的特征的其它测距装置等。实际情形中，不同的车载装置位于车上的不同位置处，并且通常以不同采样速率或刷新速率操作，并且因而捕捉从不同视点或视角来看对应于不同时间点的不同类型的数据。校准不同装置之间的关系提高了在不同类型的数据之间准确地建立相关关系的能力，进而促进了更准确地将属性分配到环境内的对象或特征，由此改进自主车辆控制。

实际情形中，有数种噪声或误差来源可能会在最初或者随着时间而影响校准准确度。因此，还识别可能产生的校准异常并且采取适当的补救措施来缓解潜在的校准精度下降是合乎需要的。另外，结合附图和前文的技术领域及背景技术，从具体实施方式和所附权利要求书中，本发明的其它值得期待的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：通过车辆上的控制模块至少部分地基于车辆上的传感器系统的输出来检测车辆的静止状态；通过控制模块在静止状态期间响应于检测到静止状态而从车辆上的成像装置获取图像；通过控制模块获取在静止状态期间成像装置在车辆姿态下的视场的参考数据；通过控制模块基于参考数据识别参考对象的参考位置；通过控制模块识别在图像内的第二位置处的参考对象；以及通过控制模块基于参考位置与第二位置之间的差值来验证与成像装置相关联的变换。

在另一个实施例中，提供了一种自主车辆，其包括：车辆上的成像装置、参考数据源、车辆上的一个或多个传感器、车辆上的一个或多个致动器，以及控制器，该控制器通过处理器至少部分地基于一个或多个传感器的输出来检测静止状态、在静止状态期间从成像装置获取图像、从参考数据源获取在静止状态期间成像装置在车辆姿态下的视场的参考数据、基于参考数据识别参考对象的参考位置、识别在图像内的第二位置处的参考对象、基于参考位置与第二位置之间的差值来验证与成像装置相关联的变换，并且此后以受验证变换影响的方式自主地操作车辆上的一个或多个致动器。

在另一个实施例中，一种控制车辆的方法包括：在静止状态期间从车辆上的感测装置获取第一数据；基于对应于感测装置的视场的参考数据以及与感测装置相关联的一个或多个校准变换参数值在第一数据内识别参考对象的预期位置；在第一数据内识别观察位置处的参考对象；当预期位置与观察位置之间的差值大于阈值时，发起关于感测装置的补救动作；以及当预期位置与观察位置之间的差值小于阈值时，验证一个或多个校准变换参数值。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：