[发明专利]用于自主车辆操作的校准验证

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

至少部分基于所述车辆上的传感器系统的输出，通过所述车辆上的控制模块检测所述车辆的静止状态；

响应于所述静止状态，通过所述控制模块在所述静止状态期间从所述车辆上的成像装置获取图像；以及

通过所述控制模块获取在所述静止状态期间所述成像装置在车辆姿态下的视场的参考数据；

通过所述控制模块基于所述参考数据来识别参考对象的参考位置；

通过所述控制模块识别所述图像内的第二位置处的所述参考对象；以及

通过所述控制模块基于所述参考位置与所述第二位置之间的差值来验证与所述成像装置相关联的变换。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在验证所述变换之后：

通过所述控制模块至少部分地基于所述变换将一个或多个属性分配给所述图像；并且

通过所述控制模块以受分配给所述图像的所述一个或多个属性影响的方式自主地操作所述车辆上的一个或多个致动器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述参考数据包括：

从地图数据库获取对应于所述车辆姿态的映射数据；以及

基于所述成像装置相对于所述车辆的姿态来识别对应于所述成像装置的所述视场的所述映射数据的子集。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括识别所述映射数据的所述子集内的所述参考对象。

5.根据权利要求4所述的方法，所述参考对象在所述映射数据的所述子集内具有固定位置，其中识别所述参考位置包括基于所述变换来确定所述参考对象在与所述成像装置相关联的坐标系中的预期位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述第二位置处的所述参考对象包括：

确定包含所述参考对象的所述预期位置的所述图像的区域；以及

对所述参考对象搜索所述图像的所述区域。

7.一种车辆，包括：

所述车辆上的成像装置；

参考数据源；

所述车辆上的一个或多个传感器；

所述车辆上的一个或多个致动器；以及

控制器，所述控制器通过处理器至少部分地基于所述一个或多个传感器的输出来检测静止状态、在所述静止状态期间从所述成像装置获取图像、从所述参考数据源获取在所述静止状态期间所述成像装置在车辆姿态下的视场的参考数据、基于所述参考数据识别参考对象的参考位置、识别在所述图像内的第二位置处的所述参考对象、基于所述参考位置与所述第二位置之间的差值来验证与所述成像装置相关联的变换，并且此后以受验证变换影响的方式自主地操作所述车辆上的所述一个或多个致动器。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中：

所述参考数据源包括存储映射数据的地图数据库；

基于所述车辆姿态和所述成像装置相对于所述车辆的姿态，所述参考数据包括与所述成像装置的所述视场对应的映射数据的子集；

所述参考对象在所述映射数据的所述子集内具有固定位置；并且

基于所述变换和所述映射数据的所述子集内的所述固定位置，所述参考位置包括所述参考对象在与所述成像装置相关联的坐标系中的预期位置。

9.根据权利要求7所述的车辆，其中所述控制器基于所述参考位置来确定包含所述参考对象的预期位置的所述图像的区域，针对所述参考对象搜索所述图像的所述区域以识别在所述图像内的所述第二位置处的所述参考对象，并且响应于在所述图像的所述区域内缺少所述参考对象而发起关于所述成像装置的补救动作。

10.根据权利要求7所述的车辆，进一步包括在所述车辆上提供测距数据的测距装置，其中所述控制器通过以下步骤以受所述验证变换影响的方式自主地操作所述车辆上的所述一个或多个致动器：

至少部分地基于所述测距数据和与所述变换相关联的一个或多个校准参数值，将一个或多个属性分配给所述图像；

至少部分基于所述一个或多个属性来识别对象；以及

以受所述对象影响的方式确定用于所述一个或多个致动器的命令。