[发明专利]判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器

说明书

本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。其中，所述方法包括：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。本方法提供了一种根据电流波形判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨的方法，并且，通过该方法可以避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。

背景技术

目前大多数飞行器，如无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)、航天器、无人船等，通常通过电子调速器(简称电调)控制电机以驱动螺旋桨旋转方式实现运动控制。以无人机为例，其通过包括4个螺旋桨，螺旋桨与电机的转动轴连接，一个电机上安装有一个螺旋桨，各个电机在电调的控制下，驱动对应的螺旋桨旋转以使无人机完成各个规定动作(或姿态)；并且，为了方便收纳及节约空间，通常该螺旋桨为可折叠螺旋桨。但存在初次使用者或充满好奇的用户会在飞行器上少安装一个或多个螺旋桨的情况。如果在少安装一个或多个螺旋桨的情况下，电调进行推杆操作使飞行器飞行时，会导致飞行器侧翻。而侧翻会导致飞行器磨损，甚至会造成人身伤害。因此，检测飞行器是否带螺旋桨对于飞行器的飞行至关重要。而在现用技术中，没有检测飞行器是否带桨的方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器，能够判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，从而避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。

本发明实施例公开了如下技术方案：

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种判断飞行器是否带桨的方法，所述方法包括：

当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；

根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。

在一些实施例中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；

所述飞行器进行状态切换包括：

所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，

所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。

在一些实施例中，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：

从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。

在一些实施例中，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：

获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；

根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。

在一些实施例中，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：

将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；

当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。

在一些实施例中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。