[发明专利]判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器

权利要求书

1.一种判断飞行器是否带桨的方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；

根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；

所述飞行器进行状态切换包括：

所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，

所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：

从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：

获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；

根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：

将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；

当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；

所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；

所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；

根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。

9.一种判断飞行器是否带桨的装置，其特征在于，所述装置包括：

电流波形获取模块，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；

判断模块，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；

所述飞行器进行状态切换包括：

所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，

所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述电流波形获取模块获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：

从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。